ROS

Eigen类型与ROS中tf相关消息类型进行相互转换工具

在ROS机器人编程资料书中，有个Eigen消息类型与TF相关消息类型进行互相转换的工具包感觉挺好使，修改一下方便以后使用。 1、头文件 #include <Eigen/Eigen> #include <Eigen/Dense> #include <Eigen/Geometry> #include <Eigen/Ei…

ROS-6.参数的使用

参数的使用参数服务结构命令行的使用方式运行小海龟命令介绍查看参数获取参数值设置参数保存参数到文件从文件导入参数通过程序操作创建节点修改cmake编译运行参数服务结构 ros中存在参数服务管理服务，管理这所有参数，所有节点剋订阅和发布这些节点 …

如何用Qt对ROS项目进行调试及创建GUI界面

一、前言本文详细介绍了利用CMakeLists.txt文件把ROS项目导入到QtCreator进行代码编写和调试的过程，文末还介绍了ROS中使用Qt界面的方法这种导入ROS项目到Qt的方法也适用于其他CMake创建的项目，这种方案缺点是导入项目后无法直接在Qt下面新建文件和…

使用vscode debug ros程序(A-LOAM)

目录写在前面源码vscode配置task配置launchdebug单个节点调试参考完写在前面 1、本文内容使用vscode单步调试A-LOAM源码 2、平台 ubuntu1804, ros melodic, vscode, vscode ros插件 3、转载请注明出处： https://blog.csdn.net/qq_41102371/article/details/12565…

RANSAC（Random Sample Consensus）对点云进行多个平面的分割并可视化（附python代码）

使用 RANSAC（Random Sample Consensus）算法对点云进行多个平面的分割，并进行可视化。下面是对代码的逐行解释： pcd = o3d.io.read_point_cloud("xxx.pcd")：从文件中读取点云数据，并将其存储在变量 pcd 中。 segment = []：创建一个空列表，用于存储分割结果的点…

基于飞迪RTK/INS组合导航模组的里程计发布方法

文章目录概要解算过程获取初始化点经纬度坐标系转UTM计算航向角发布odom坐标完整代码概要这篇博客主要介绍，如何将GPS_fix、磁偏角转成odom信息。 PS:官方的驱动包中是自带odom信息，但是对于原点的定义尚未找到出处，故自己另外写了一套发…

ROS服务(Service)通信：通信模型、Hello World与拓展

服务通讯是基于请求响应模式的，是一种应答机制。用于偶然的、对时时性有要求、有一定逻辑处理需求的数据传输场景。一、服务通讯模型服务是一种双向通讯方式，它通过请求和应答的方式传递消息，该模型涉及到三个角色： Master…

ROS 简单的跨浏览器通信

概述 ROS 和 RobotWebTools 在构建我们最新的分布式交互体验方面非常有用。我们将继续基于其庞大的现有设备驱动程序目录，快速开发面向浏览器的 ROS 体验。无论客户希望他们的交互使用触摸屏、操纵杆、灯光、声音，还是任何可以插入墙上的东西&#xf…

ROS:sudo rosdep init出错常规方法都无效后解决办法记录

参照网上进行ubuntu16.04系统下ROS平台安装时(例如Ubuntu16.04下的ROS安装)，在初始化rosdep时报错，20-default.list无法下载： sudo rosdep init ERROR: cannot download default sources list from: https://raw.githubusercontent.com/ros/…

dji uav建图导航系列（）ROS中创建dji_sdk节点包（一）项目结构

文章目录 1、整体项目结构1.1、目录launch1.2、文件CMakeLists.txt1.3、文件package.xml1.4、目录include1.4、目录srv在ROS框架下创建一个无人机的节点dji_sdk，实现必需的订阅（控制指令）、发布（无人机里程计）、服务（无人机起飞降落、控制权得很）功能，就能实现一个类似…

E: Failed to fetch http://packages.ros.org/ros/ubuntu/pool/main/r/ros-kinetic-gazebo-dev/ros-kinetic

E: Failed to fetch http://packages.ros.org/ros/ubuntu/pool/main/r/ros-kinetic-gazebo-dev/ros-kinetic-gazebo-dev_2.5.18-1xenial-20190124-142040-0800_amd64.deb 404 Not Found 参考：http://answers.ros.org/question/325039/apt-update-fails-cannot-inst…

Baize_h1mini六足机器人零件准备

导航在这里： Baize_H1mini六足机器人制作教程（开源）_ros 六足机器人教程-CSDN博客你现在在地图的红色字体位置（走到终点就制作完成了）： 重要提示：自己使用打印机打印零件时，对于新…

Epuck2机器人——Pi-puck开发实践

Epuck2机器人是一款最新的科研教学实践使用的多功能移动机器人。由EPFL和GCtronic两个机构合作研发生产。这款机器人的全貌如上图所示，主控芯片是STM32F4，具备蓝牙、WIFI等通信功能。详情请参见官网：Epuck2科研教学机器人详细资料官网由…

仿真机器人-深度学习CV和激光雷达感知(项目2)day03【机器人简介与ROS基础】

文章目录前言机器人简介机器人应用与前景机器人形态机器人的构成 ROS基础ROS的作用和特点ROS的运行机制ROS常用命令前言 💫你好，我是辰chen，本文旨在准备考研复试或就业 💫本文内容是我为复试准备的第二个项目 💫欢迎…

ROS探索总结（十八）——重读tf

在之前的博客中，有讲解tf的相关内容，本篇博客重新整理了tf的介绍和学习内容，对tf的认识会更加系统。1 tf简介 1.1 什么是tftf是一个让用户随时间跟踪多个参考系的功能包，它使用一种树型数据结构，根据时间缓冲并维护多个…

ROS的模板库的创建(.so)与使用

1、创建模板库(so) 创建模板库.so 有利于代码的复用 1.1、创建头文件与源文件在ROS工作空间创建一个包文件creating_ros_library，在include/creating_ros_library 下创建头文件。在src中创建源文件 #ifndef EXAMPLE_ROS_CLASS_H #define EXAMPLE_ROS_CLASS_H #inc…

ROS与PCL中各种点云数据格式之间的转换（大总结）

ROS与PCL中各种点云数据格式之间的转换（大总结） 三种常用点云数据格式： pcl::PointCloud< PointT>pcl::PCLPointCloud2snesor_msgs::PointCloud2 1.sensor_msgs::PointCloud2转pcl::PCLPointCloud2 pcl_conversion::toPCl(sensor_m…

MikrotikRouterOS简介--从零开始学RouterOS系列00

Mikrotik RouterOS简介 1. 什么是RouterOS？ RouterOS（下面简称ROS），是一款路由器操作系统，基于linux的。 2. 这款路由对我们常用的有什么区别？ A. 相比家用路由器，你需要更加专业的知识。 B…

Linux系统下如何在root下运行roslauch节点

目录简介： 一、进入root账户二、安装ros 三、编写正确的.bashrc 四、安装驱动五、在root下启动launch 简介： 在项目开发实际过程中，厂家提供的传感器设备驱动安装后，运行roslaunch 节点不能正常启动设备驱动，如…

Moveit中Motion Planning Pipeline的理解

Moveit中Motion Planning Pipeline的理解官方文档官方tutorial中关于Motion Planning Pipeline的介绍并不详细，但博主在官方documentation找到了比较详细的解释。先放出官方的解释： The complete motion planning pipeline chains together a mot…

ROS操作系统基本命令汇总

【1】在使用ROS发布或者订阅消息之前，必须要使用命令roscore将这个ROS内核启动才行；【2】当编写好相关文件之后，一定要返回到ROS工程目录下，进行编译，具体操作是： $ cd ~/catkin_ws $ catkin_make $ sourc…

【ROS系列】坐标系转换介绍和对齐

一、坐标系简介本篇文章介绍：ECEF、ENU、UTM、WGS-84坐标系（LLA) 1.1、ECEF坐标系 ECEF坐标系也叫地心地固直角坐标系。原点：地球的质心， x轴：原点延伸通过本初子午线（0度经度）和赤道&am…

Ros-gazebo xacro文件命名空间

xacro是urdf模型文件的升级版。如果想要在gazebo中用ros的spawn-model以<group ns"$arg(namespace)">同时打开多个这个xacro模型，要注意xacro文件中不要设置绝对的命名空间！ <gazebo><plugin name"gazebo_ros_control&quo…

ros自定义消息包无法编译生成.h文件的问题解决

ros自定义消息包无法编译生成.h文件的问题解决想要创建一个ROS功能包专门存放自己自定义的消息，想将这些消息都生成.h，可以由别的功能包来调用。但是参照网上的诸多帖子未能解决，例如 https://blog.csdn.net/feidaji/article/details/10360…

ubuntu1804安装多版本pcl

目录写在前面准备安装依赖编译源码pcl1.8pcl1.10使用参考完写在前面 1、本文内容 ubuntu1804安装多版本pcl(pcl1.8以上版本) 2、平台 ubuntu1804 3、转载请注明出处： https://blog.csdn.net/qq_41102371/article/details/125600181 准备创建pcl文件夹 mkdir pc…

ros+kinetic+人脸识别+百度ai+python

本文基于百度AI进行人脸识别，在众多人脸中匹配人脸库中的人脸。首先创建百度AI网站帐号： 进入控制台： 创建应用可以在应用中创建自己的人脸库。 #!/usr/bin/env python import rospy from PIL import Image from std_msgs.msg import Stri…

四旋翼利用mavros进行GPS坐标指点飞行

先介绍一般px4飞控的xyz坐标指点飞行： 利用mavros的 /mavros/setpoint_raw/local 话题可以发送东北天（ENU）坐标给px4飞控进行指点飞行。ENU坐标原点在起飞点，东向为x坐标，北向为y坐标，天向为z坐标。z坐标高…

roslaunch px4 multi_uav_mavros_sitl_sdf.launch报错

转载自：https://www.cnblogs.com/pig-fly/p/13971458.html 在试图运行multi_uav_mavros_sitl_sdf.launch时报错： while processing /home/sp/src/Firmware/launch/single_vehicle_spawn_sdf.launch: Invalid <param> tag: Cannot load command p…

rosbridge使用案例心得总结之_第六篇跑通ros话题

目录一、简介二、新建HTML脚本文件三、执行rosbridge接口四、执行话题发布

ros(Melodic)记录

目录写在前面安装ros melodic例程turtlesimTF点云命令编译消息资料参考完写在前面 1、本文内容 ros入门基础 2、平台 windows10, vmware workstation, ubuntu1804 3、转载请注明出处： https://blog.csdn.net/qq_41102371/article/details/125223367 安装ros melod…

rviz闪退原因和解决办法

rviz一启动就闪退，可能是因为一些rviz中读的话题数据有误，比如path、pose中的四元数为(0,0,0,0)，rviz显示不了这样的位姿，就会自动关闭。而这样的不合格的数据往往是话题初始化没做好，默认都给了0。修改四元数初始值…

gazebo model的sdf文件中的uri路径

让我们先看一个gazebo模型的sdf文件iris_depth_camera_down.sdf <sdf version1.5><model nameiris_depth_camera_down><include><uri>model://iris</uri></include><include><uri>model://depth_camera_new</uri><p…

ros::spin()与ros::spinOnce()功能及区别

如何安装ros_numpy

如何安装ros_numpy sudo apt-get install ros-$release-ros-numpy

msg消息及自定义msg消息

msg消息及自定义msg消息 1.1 基本概念 msg消息是ROS topic通讯节点间传递的内容。msg消息描述的是业务间传递数据，也可以理解为业务间数据的抽象化。 1.2 常见Msg消息 1.2.1 std消息 std消息属于基本数据类型消息，和python类似，描述的是…

rosbridge使用案例心得总结之_第四篇在虚拟机中安装ROS

在虚拟机上基于ubuntu20.04安装ros ROS Noetic有两种方式： 1）第一种方式是我们常用的传统安装官方步骤一步一步安装即可，可以参照以下安装方式：ROS Noetic入门笔记（一）在ubuntu20.04中安装ROS Noetic并简单…

Raspberry Pi 上 ROS 发布者/订阅者控制 GPIO 状态

ROS 发布者在本教程中，我将向您展示如何在 Raspberry Pi 上编写 ROS Python 发布者。通过以下代码示例，您将学习如何使用 ROS 发布 GPIO 状态。为此，我们将使用具有最少硬件设置的简单按钮。您将看到从设置环境到编写代码再到测试的所有步…

ros安装全程及校验

本文参考了：https://www.cnblogs.com/liu-fa/p/5779206.html，这位博主写的很好，进行点赞！ 1.Ubuntu与ROS版本的选择，需要留意的是要对应好，这个最好上网查一下，ROS 虽说也叫操作系统&#xff0…

Ubuntu 20.04 配置 realsense

一、安装 librealsense 参考 librealsense 的 github 官方教程 librealsense/doc/distribution_linux.md at master IntelRealSense/librealsense GitHub 创建服务器公钥 sudo mkdir -p /etc/apt/keyrings curl -sSf https://librealsense.intel.com/Debian/librealsens…

RK3399安装机器人系统—ROS

文章目录一、简介：二、安装ros 2.1 首先用putty 链接rk3399开发平台 2.2、修改/etc/NetworkManager/NetworkManager.conf 配置

论文思路：移动机械臂自主开门策略仿真研究

移动机械臂自主开门策略仿真研究——哈尔滨工业大学 ①移动机械臂的ROS和Gazebo仿真平台搭建和开门任务分析 ②使用激光雷达对门进行目标检测，确定出门的位置和姿态，在检测出门的基础上，使用激光雷达和立体相机数据融合的方式确定门把手的位…

使用 ROS2 为您自己的机器人创建 Gazebo 模拟

第 1 节：简介

ERROR:Quaternion has length close to zero... discarding as navigation goal解决办法

原因：变量origation_w为0了

ROS1学习笔记：tf坐标系广播与监听的编程实现（ubuntu20.04）

参考B站古月居ROS入门21讲：tf坐标系广播与监听的编程实现基于VMware Ubuntu 20.04 Noetic版本的环境文章目录一、创建功能包二、创建代码2.1 以C为例2.1.1 配置代码编译规则2.1.2 编译整个工作空间2.1.2 配置环境变量2.1.4 执行代码2.2 以Python为例2.2.1 配置代码…

关于cartographer建立正确关系树的理解

正确的TF关系map----odom----base_link----laser base_link是固定在机器人本体上的坐标系，通常选择飞控其中map–odom 的链接是由cartographer中lua文件配置完成的 map_frame "map", tracking_frame "base_link", published_frame "b…

Ubuntu20.04.4安装ROS Noetic教程

一：配置系统软件源，软件源初始化 1：配置系统软件源 sudo cp /etc/apt/sources.list /etc/apt/sources.list.backup2：编辑系统软件源 sudo gedit /etc/apt/sources.list3：20.04LTS源码镜像复制到sources.list文件中 …

利用rostopic pub发布消息进行调试

目录 rostopic echo显示消息 rostopic info查看话题的消息类型 rosmsg info查看消息格式 rostopic pub发布消息 rostopic echo显示消息 $ rostopic echo /config/ndt header:seq: 11stamp:secs: 0nsecs: 0frame_id: init_pos_gnss: 0 x: 0.0 y: 0.0 z: 0.0 roll:…

plotjuggler实时绘制ros topic数据流

ros里安装plotjuggler用： sudo apt install ros-melodic-plotjuggler-ros 不要用： sudo apt install ros-melodic-plotjuggler 这样，plotjuggler才会显示出ros topic subscriber！！！ ros里启动plotjuggl…

使用YOLO进行物体识别+ubuntu16.04+ROS

进行了一个星期的探索终于成功了。简单进行一下整理思路： 1. 电脑必须安装git，然后在自己电脑上生成密钥，这里具体方法百度，默认大家都会了。 2. 生成密钥之后在home文件夹下找到.ssh文件夹，如果没用找到的话按ctr…

基于RK3399配置并测试—超声波-485协议

目录一、简介：二、Windows配置超声波地址编号 2.1 超声波基本配置参数： 2.2 配置一个超声波USB转RS485模块

【ROS】—— ROS通信机制——实践与练习（六）

文章目录前言1. 话题发布1.1 C方式实现1.2 python实现2. 话题订阅2.1 C实现2.2 python实现3. 服务调用3.1 C3.2 python4. 参数设置4.1 C4.2 python4.3 运行4.4 其他方式4.4.1 修改小乌龟节点的背景色(命令行实现)4.4.2 启动节点时，直接设置参数4.4.3 通过launch文件…

通过ros系统中websocket中发送sensor_msgs::Image数据给web端显示(二)

通过ros系统中websocket中发送sensor_msgs::Image数据给web端显示(二) mp4媒体流数据 #include <ros/ros.h> #include <signal.h> #include <sensor_msgs/Image.h> #include <message_filters/subscriber.h> #include <message_filters/synchroniz…

ROS：文件系统以及命令

目录一、ROS文件系统二、package.xml三、CMakelists.txt四、ROS文件系统命令4.1增4.2删4.3查4.4改4.5roscode4.6rosrun4.7roslaunch 一、ROS文件系统 ROS文件系统级指的是在硬盘上ROS源代码的组织形式，其结构大致如下图所示： WorkSpace --- 自定义的…

【自主探索】基于 frontier_exploration 的单个机器人自主探索建图

文章目录一、概述1、功能2、要求二、使用方法1、用于运行演示2、用于开发人员2.1. 探索无/地图数据2.2. 使用 /map 数据进行探索三、提供的组件1、explore_client1.1. 调用的操作1.2. 订阅主题1.3. 发布主题 2、explore_server2.1. 提供的操作2.2. 调用的操作2.3. 调用的服务…

ROS下安装使用kinect2

使用相机难免少不了标定,ros下有标定kinect深度相机和彩色相机的方法,就在ros下趟一遍坑,特此记录: 1. 安装libfreenect2 libfreenect2为Kinect2提供了一个开源驱动程序,这个驱动并不支持xbox one,.同事也提供了深度图像传输以及RGB图像的联合配准. 安装步骤(我选择安装在ho…

【ROS】Nav2源码之nav2_behavior_tree详解

【ROS】郭老二博文之：ROS目录 1、简介 nav2_bt_navigator实现ROS2节点以行为树的方式来处理。 nav2_behavior_tree模块提供如下功能: 一个c++模板类，可以轻松地将ROS2 动作(actions)和服务(services)集成到行为树(Behavior Trees)中。特定于导航的行为树节点。通用的Behav…

tf用法汇总和代码实战

文章目录 1. 使用 tf 监听坐标变换（Transform Listener）导入必要的模块创建监听者节点 2. 使用 tf 广播坐标变换（Transform Broadcaster）导入必要的模块创建广播者节点运行节点 tf用法汇总和代码实战 #include ＜tf/tf…

虚拟机 + Ubuntu22.04 + ros2 (humble) colcon build turtlebot3_node失败的解决方案

一、问题描述在虚拟机Ubuntu22.04中安装了ROS2（humble）,下载turtlebot3。在colcon build --symlink-install 编译的过程中turtlebot3_Fake_node一直失败，无法正常运行，影响后面的仿真测试。二、解决方案查阅相关资料后发现问…

【ROS】Nav2源码之nav2_planner详解

1、简述 nav2_planner是路径规划器，把起始位置、姿势的信息输入nav2_planner模块，将会生成可行路径。 nav2_planner路径规划器和nav2_controller控制器相似，也使用插件的形式加载不同的路径规划器。常用的路径规划器插件有： 1）NavFn Planner（使用 A* 或 Dijkstras 展开…

ROS探索总结（十六）——HRMRP机器人的设计

1. HRMRP简介HRMRP（Hybrid Real-time Mobile Robot Platform，混合实时移动机器人平台）机器人是我在校期间和实验室的其他小伙伴一起从零开始设计并开发的一款机器人平台，其中大部分扩展电路、驱动和ROS相关的底层功能都是我们自己…

【ROS】Nav2源码之nav2_costmap_2d详解

【ROS】郭老二博文之：ROS目录 1、简述 nav2_costmap_2d包负责构建环境的2D成本图costmap，它由几个描述环境的“层（layers）”数据叠加而成。它可以通过地图服务器或本地滚动窗口初始化，并通过从传感器获取观测数据来更新层。 nav2_costmap_2d也使用了插件，通过插件接口…

ROS系统

ROS（Robot Operating System） 在调试SLAM程序时，数据来源有三种：传感器，数据集，bag文件。若手里没有相应传感器，就需要用虚拟的数据来跑SLAM，其中最方便的当属利用ROS下的bag文件…

通过ros系统中websocket中发送sensor_msgs::Image数据给web端显示

通过ros系统中websocket中发送sensor_msgs::Image数据给web端显示 #include <ros/ros.h> #include <signal.h> #include <sensor_msgs/Image.h> #include <message_filters/subscriber.h> #include <message_filters/synchronizer.h> #include &…

rosnode ping指令

节点是一个可执行文件，它可以通过ROS来与其他节点进行通信(这些节点可以分布在不同设备上面的软件直接，例如一台在Windows上面，一台在Ubuntu，一台在stm32上面) 节点是ROS中非常重要的一个概念，为了帮助初学者理解这个…

ROS-机器人操作系统 - - 带你一文入门

ROS-机器人操作系统----带你一文入门 1.1.ROS发展史 2000 ROS起源: 斯坦福大学机器人软件系统框架2007 ROS正式发布:柳树车库(willow Garage) 发起2010 ROS 1.0 发布ROS逐渐流行:ROS,Indigo,ROS kinetic(LTS) 1.2.什么是ROS ROS 实质上并不是操作系统,而是中间件/类操作系统硬…

ROS话题(Topic)通信：自定义msg - 例程与讲解

在 ROS 通信协议中，数据是以约定好的结构传输的，即数据类型，比如Topic使用的msg，Service使用的srv，ROS 中的 std_msgs 封装了一些原生的数据类型，比如：Bool、Char、Float32、Int64、String等&am…

如何在ROS下编写自己的节点来订阅话题（C++）

本文暂定为记录，目前写了一个订阅话题的节点 –2015.10.13 一、首先建一个包我的工作空间catkin_ws事先建好了，路径是/home/siat/catkin_ws 然后运行以下命令在src文件夹下建立test包 $ cd ~/catkin_ws/src $ catkin_create_pkg test roscpp 注意…

随手记录：Livox 时间戳修改为ROS时间戳

参考与前言传感器类型：Livox-Mid70 参考链接：Ubuntu20.04系统安装Livox ROS Driver 官方驱动：https://github.com/Livox-SDK/livox_ros_driver 碎碎念：之所以要改成rostime主要是提取pcd的时候发现这个timestamp 300.xxx 打…

【文献分享】NASA JPL团队CoSTAR一大力作：直接激光雷达里程计:利用密集点云快速定位

论文题目：Direct LiDAR Odometry: Fast Localization With Dense Point Clouds 中文题目：直接激光雷达里程计:利用密集点云快速定位作者：Kenny Chen, Brett T.Lopez, Ali-akbar Agha-mohammadi 论文链接：https://arxiv.org/pd…

RLException: Invalid ＜param＞ tag: Cannot load command parameter [robot_description]: no such command

在ROS机器人开发实用案例分析中第五章搭建模拟机器人手臂里面的rrbot_rviz.lunch如下所示 <launch>  <arg name"model"/> <param name"robot_description" command"$(find xacro)/xa…

【chatgpt代码系列】roslaunch的python接口实现ros节点生命周期管理

Q1：请帮我写一段python管理程序，使用了roslaunch的api接口，用于管理ros各个节点的生命周期好的，以下是一份简单的Python代码示例，可以使用roslaunch API接口管理ROS节点的生命周期： import rospy import…

3 ROS1通讯编程提高(2)

3 ROS1通讯编程提高3.3 动态重配参数3.3.1 动态重配参数作用3.3.2 动态重配参数基本编程3.3.2.1 创建动态参数项目3.3.2.2 创建动态参数文件3.3.2.2 配置动态参数文件3.3.2.3 编译C代码作为服务端3.3.2.4 编译Python代码作为服务端3.3.3 动态重配参数总结3.4 launch文件3.4.1 n…

ROS实现一个节点同时发布订阅多个话题(C++版)

如果想在一个节点同时发布订阅多个话题就要使用到多线程机制，在C中如何使用多线程，在C中开多线程模板已经有了介绍，就是下面这个： #include<thread>void listenThread() {// 线程1内容 }void sendThread() {// 线程2内容 }…

ERROR: your rosdep installation has not been initialized yet

这个错误表示你的 rosdep 还没有初始化。rosdep 是一个 ROS 中的系统依赖管理工具,用于安装和配置需要的系统依赖包。在使用 rosdep 之前,需要先通过 rosdep update 命令初始化它。这个命令会连接远程服务器来更新 rosdep 的数据源,以获取所有支持的 ROS 版本和平台的依赖信息。…

使用roslibjs案例心得总结之_第21篇web发布waypoints指定路径导航实现

目录简介一、启动仿真二、启动rosbridge 接口三、发送waypoints目标点 3.1、python脚本

关于ROS学习的一些反思

距离发布上一篇ROS的博客已经过去两年了，才发现原来自己已经这么久可没有写过关于ROS的文章，想来很是惭愧。这两年时间，自己怀着程序员的梦想，研究过RTOS，探索过Linux，编写过Android应用，玩过we…

使用 Jupyter 分析 ROS 消息时间间隔抖动数据

ROS 是一个分布式机器人操作系统软件框架，节点之间通过松耦合的方式进行组合，包括使用 Topic、RPC 服务和参数服务器等方式进行通信。其中，Topic 是最常见的一种通信方式，例如一个雷达传感器节点实时采集三维点云数据，…

记录搭载小车运行激光slam lio-sam fast-lio2

用了将近一个月搭载了一台履带车其中主控：NUC i7-8559U 激光雷达为：velodyne16线和hesai64线 IMU为：轮趣N100 mini 对imu使用上位机进行调平矫正设置输出400HZ 对外参标定首先使用velodyne16线安装驱动直接运行，没遇到啥…

ROS CMakeLists.txt内容探究

ROS中的CMakeLists.txt主要包括下面几个部分： 1、cmake_minimum_required() //要求的CMake最小版本 2、project() //功能包名称 3、find_package() //指明编译依赖的其他功能包 4、add_message_files()、add_service_files()、add_action_files() //指定消…

ROS部署到机器人小车并实现底层电机控制过程中遇到的问题

任务：在实验室原有的基于can总线控制的移动机器人平台上应用ROS步骤：1.ROS推荐系统为ubuntu，首先需要重装机器人的操作系统。 2.下载并安装ROS。 3.原can卡不支持linux系统，须更换机器人的usbcan设备。 …

Ubuntu16.04 安装ROS Kinetic

参考网址：https://blog.csdn.net/qq_40936141/article/details/86241910 记录一下安装过程 Ubuntu16.04 安装ROS Kinetic一、安装ROS1、添加ROS软件源2、添加密钥3、更新软件包4、安装ROS Kinetic5、初始化ROSrosdep init ROS安装问题解决方案6、安装rosinstall二…

【Autoware规控】PurePursuit纯跟踪控制节点

PurePursuit轨迹跟踪控制。文章目录1. 技术原理2. 代码实现3. 算法改进1. 技术原理轨迹跟踪模块主要负责控制车辆沿着规划的路径点行驶，即根据车辆当前的速度、位姿及路径点信息，计算出下一时刻车辆的控制参数（速度和转向）&…

ROS的软件包、节点

一、同一个包的文件分布在不同的文件夹中对于turtle_tf软件包来说他的launch文件存在/opt/ros/hydro/share/turtle_tf/launch中，但是这个包的节点比如turtle_tf_broadcaster.py却存在/opt/ros/hydro/lib/turtle_tf中二、rosrun找不到可执行文件的问题新打开电脑…

ubuntu18.04+realsenseD455制作TUM数据集

教程目录一、本机环境二、安装RealSense SDK三、录制rosbag四、制作数据集四、安装ROS-RealSense五、测试数据集一、本机环境 Ubuntu系统ROS系统RealSense18.04melodicD455二、安装RealSense SDK 1、首先注册服务器的公钥 sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.co…

cartographer，ros，路径规划近两年的工作笔记

马上转入cartographer的去ros移植了，随便记录一下研究cartographer和ros这些天来的摸鱼笔记吧虽然很多人对用ros做产品嗤之以鼻，但是我个人是不排斥的，对代码能力有限的人群来说这是产品化最快的方式！敝帚自珍~~~继续加油~~~ 建图总结 odom 尤其是转弯的时候，存在累积误…

ROS2 python 通信demo

已创建包：test_kiki test_kiki/test_kiki文件夹两个py文件即两个node talk.py https://raw.githubusercontent.com/ros2/examples/humble/rclpy/topics/minimal_publisher/examples_rclpy_minimal_publisher/publisher_member_function.py listen.py https://…

ROS功能包编译报错fatal error: xxxxConfig.h: 没有那个文件或目录的解决方法及原理介绍

在ROS中，我们常使用动态调参工具或参数配置文件来进行参数调节，在编译时会生成对应的Config.h文件，如本文例子中的MPCPlannerConfig.h文件一、报错原因及解决方法在编译时报以下错误的原因是在编译生成可执行文件mpc_ros的过程中需要使用MP…

底盘获取线速度，imu获取偏航角速度数据组合为车辆速度信息

需求：获取geometry_msgs::TwistStamped格式的速度信息（角速度＋线速度）方法１：从底盘获取线速度，imu获取偏航角速度数据，然后组合数据发布信息。方法２：通过融合定位输出的位姿（x,y,yaw)，通过前后帧计算线速度和偏航角速度，然后发布信息方法１实现：头文件： #p…

ROS学习记录：在ROS中用C++实现激光雷达避障

前言本文建立在成功获取激光雷达数据的基础上，详细参考在ROS中用C实现获取激光雷达的数据一、实现思路二、在VScode中打开之前编写好的lidar_node.cpp 三、在lidar_node.cpp中写入如下代码 #include <ros/ros.h> #include <std_msgs/String.h> …

如何在ros上编写一个简单的node并进行通信

如何在ros上编写一个简单的node并进行通信。这里采用ros教程的例子，稍作修改。与C不同的是，python不需要在package中加入message_runtime以及message_generation. 我自己的package文件如下： ..............<buildtool_depend>catkin…

防火墙NAT映射-端口映射-从零开始学RouterOS系列05

本教程用途： 有IPV4公网IP的企业需要把内网网站，CRM，ERP等服务器能在公网访问。那么什么是端口映射（Port-Forwarding），那么就是要了解一下NAT和NAPT。 NAT是网络地址转换。 NAPT是网络地址端口转换。 …

QT Creator 同时启动多个ROS launch文件

有时候跑一个ros的应用，需要启动多个ros launch文件，搞得人心烦意乱。这里参考网上给出的做法，利用qt creator，制作一个简单ui，通过点击按钮，同时启动多个launch文件。过程如下： 1. Ubuntu 16.…

KITTI数据集转化为ROS bag包（解决各种类型数据集，实测有效）

KITTI数据集转化为ROS bag包（解决各种类型数据集，实测有效） 1.raw data数据集转化 raw data数据集的转化可以参考我之前的博客将KITTI数据集转化为ROS bag包——kitti2bag使用教程 2.其他数据集转化除了上面kitti2bag数据集转化工具外&…

noetic 怎么下载robotiq_modbus_tcp 从而使用robotiq二指夹爪

1，会科学上网 2， # Modbus TCP rosdep install robotiq_modbus_tcp3，报错 4，去robotiq的功能包里面找两个大爷（tmd） 分别修改package.xml 本来是python ， 然后分别修改成python3 然后参考其他…

ROS中的订阅模式、服务模式、action模式

在ROS的通信方式中存在订阅-发布模式，服务模式，动作服务模式。 1、订阅-发布模式使用订阅-发布模式进行通信，首先要知道主题的存在。发布者向主题发布消息，订阅者订阅主题获取消息。其中订阅者不知道消息的来源，发布者…

传感器消息

欢迎访问我的博客首页。传感器消息 1. 话题1.7 Landmark 1. 话题从 cartographer_ros/node_constants.h 中可以看到 cartographer 订阅 4 类共 7 种话题： // 1.1 Range Data。 constexpr char kLaserScanTopic[] "scan"; // 激光雷达。 c…

轨迹规划 | 图解路径跟踪PID算法(附ROS C++/Python/Matlab仿真)

目录 0 专栏介绍1 PID控制基本原理2 基于PID的路径跟踪3 仿真实现3.1 ROS C实现3.2 Python实现3.3 Matlab实现 0 专栏介绍 🔥附C/Python/Matlab全套代码🔥课程设计、毕业设计、创新竞赛必备！详细介绍全局规划(图搜索、采样法、智能算法等)&a…

ROS Robotics By Example No transform from [left_wheel] to [base_link]

1、问题描述在第二章中搭建双轮机器人 <?xml version"1.0"?> <robot name"dd_robot"><link name"base_link"><visual><origin xyz"0.0 0.0 0.0" rpy"0.0 0.0 0.0"/…

ROS引用其他功能包头文件，报错fatal error: creating_ros_library/example_ros_class.h: 没有那个文件或目录

在ROS工作空间中引用其他功能包的头文件报出以下错误 fatal error: creating_ros_library/example_ros_class.h: 没有那个文件或目录包B用包A的头文件.h需要对A，B的CMakeListes进行修改修改A的CMakeListes 如下 catkin_package(INCLUDE_DIRS include # LIBRARI…

ROS1学习笔记：launch启动文件的使用方法

参考B站古月居ROS入门21讲：launch启动文件的使用方法基于VMware Ubuntu 20.04 Noetic版本的环境文章目录一、launch的文件结构二、launch的文件语法2.1 根元素2.2 参数设置2.3 重映射和嵌套三、相关示例simple.launchturtlesim_parameter_config.launchstart_tf_d…

ubuntu16.04安装ROS+Gazebo

ubuntu16.04安装ROS参考文章 ros安装（一键最简安装，吹爆鱼香ROS，请叫我鱼吹） ROS篇——Ubuntu快速一键安装ROS或ROS2（通用） ubuntu安装ROS melodic(最新、超详细图文教程) 配置ubuntu以及安装ros2必要环…

CasADi - 最优控制开源 Python/MATLAB 库

系列文章目录文章目录系列文章目录前言一、介绍1.1 CasADi 是什么？1.2 帮助与支持1.3 引用 CasADi1.4 阅读本文档二、获取与安装三、符号框架3.1 符号 SX3.1.1 关于命名空间的说明3.1.2 C 用户注意事项 3.2 DM3.3 符号 MX3.4 SX 和 MX 混合使用3.5 稀疏类3.5.1 获…

通过ros系统中websocket中发送sensor_msgs::Image数据给web端显示(三)

通过ros系统中websocket中发送sensor_msgs::Image数据给web端显示(三) 不使用base64编码方式传递 #include <ros/ros.h> #include <signal.h> #include <sensor_msgs/Image.h> #include <message_filters/subscriber.h> #include <message_filter…

【ROS】Nav2源码之nav2_smoother（平滑器）详解

【ROS】郭老二博文之：ROS目录 1、简述从路径规划模块’ nav2_planner 中给出路径通常是不平滑的。所谓平滑器就是使规划的路径更平滑、平稳，可以运行的更优雅，并且减少硬件的磨损。 nav2_smoother在Nav2导航中的定义了平滑器接口的，nav2_smoother加载了一组平滑器插件，…

【ROS2系统】colcon编译器的使用（持续更新ing）

colcon编译器参考链接：https://www.rstk.cn/news/33292.html?actiononClick 指令教学：https://blog.csdn.net/u014603518/article/details/127717928 基础指令colcon build 参数及效果无参数 colcon build : 编译子环境下的全部ROS2项目依赖 --…

Gazebo GPU加速【gzserver running in GPU】

文章目录 Gazebo GPU加速1. 问题2. 解决办法2.1 本机运行 2.2 headless3. 补充3.1 如何确定的Gazebo为OpenGL渲染3.2 显卡驱动--no-opengl-files3.3 nouveau Gazebo GPU加速 1. 问题 Gazebo仿真帧率极低，fps在10以下，同时显卡驱动已安装，但…

rviz中引入SW的模型

一、SW装配图转urdf 参考链接：https://blog.csdn.net/weixin_45168199/article/details/105755388 这部分直接看参考链接就可以，主要思路如下 1、把sw中的零散零件按照机器人中连杆的分类整合成几个大零件 2、把几个大零件整合成装配体，并…

Ubuntu 20.04 配置 VINS-Fusion-gpu + OpenCV 4.6.0

准备工作： （1）电脑装有 NVIDIA 显卡 （2）安装 ROS noetic/Installation/Ubuntu - ROS Wiki （4）安装 cuda Ubuntu安装cuda_GXU_Wang的博客-CSDN博客一、安装OpenCV 4.6.0 下载 opencv 源码&…

Gazebo基本使用

参考文章熟悉Gazebo界面 : ROS自学笔记八：Gazebo 搭建环境：Gazebo仿真环境搭建搭建环境＋加载机器人：gazebo仿真环境搭建配置小车运动仿真

ROS如何将拷贝的功能包成功运行在自己的工作空间中

ROS将拷贝的功能包成功运行在自己的工作空间中 （1）将需要的功能包移动到自己工作空间 /src文件夹中 （2）然后编译工作空间catkin_make （3）然后运行launch文件第一次运行launch文件可能会报错配置环境…

Ubuntu下安装urdf可视化软件urdf-viz

Ubuntu下安装urdf可视化软件urdf-viz urdf-viz是一款开源的可视化URDF/XACRO模型的软件，用户可以利用urdf-viz检查模型的准确性及简单地手动控制；支持Windows/MacOS/Linux，非常好用。安装方法 urdf-viz 是使用Rust-lang编写，所…

ROS2 工作空间包

source /opt/ros/humble/setup.bash colcon sudo apt install python3-colcon-common-extensions 创建工作空间 mkdir -p ~/ros2_ws/src 编译 ros2_ws目录下 colcon build 创建包 ros2 pkg create --build-type ament_python --node-name my_node test_kiki 编译失败 Sta…

rviz中显示的点云与网格垂直，将保存的pcd文件转为点云在rviz中显示，并使用octomap_server将点云地图转化为八叉树地图和占据栅格地图

文章目录问题：点云与网格垂直背景解决方法：对点云坐标做变换，绕x轴旋转90度，将z轴指向上方将pcd转成点云，在RVIZ中显示点云图创建launch rviz显示问题：点云与网格垂直用lego-loam建图时用rosbag录制相关…

dji uav建图导航系列（）ROS中创建dji_sdk节点包（二）实现代码

在前文【dji uav建图导航系列（）ROS中创建dji_sdk节点包（一）项目结构】中简单介绍了项目的结构，和一些配置文件的代码。本文详细说明目录src下的节点源代码实现。文章目录 1、代码结构2、PSDK部分3、ROS部分3.1、头文件3.1.1、外部调用 node_service.h3.1.2、节点类定义…

仿真机器人-深度学习CV和激光雷达感知(项目2)day5【作业1与答案1】

文章目录前言作业1答案1 前言 💫你好，我是辰chen，本文旨在准备考研复试或就业 💫本文内容是我为复试准备的第二个项目 💫欢迎大家的关注，我的博客主要关注于考研408以及AIoT的内容 🌟 预置知识…

ROS : xxxx_＜std::allocator＜void＞＞＞’ has no member named ‘deserialize’

ros在测试订阅话题函数的时候，出现了如上报错，同下 /opt/ros/melodic/include/ros/serialization.h:136:7: error: ‘class boost::shared_ptr<const xxxxx::xxxxx_<std::allocator<void> > >’ has no member named ‘deserialize’…

ROS机器人构建和深度学习应用

机器人操作系统是机器人研究和公司建模、模拟和原型机器人使用最广泛的软件框架之一。将您的 ROS 知识应用于实际机器人技术比人们意识到的要困难得多，但是这个标题将立即为您提供创建自己的机器人技术所需的一切！ 包含超过 14 个 ROS 机器人项目&…

[ERROR] [1571614395.918484166]: [registerPublisher] Failed to contact master at [localhost:11311] 解决

在ubuntu 16中运行rosrun turtlesim turtlesim_node时报出以下错误时 [ERROR] [1571614395.918484166]: [registerPublisher] Failed to contact master at [localhost:11311]应该检查是不是ros服务没有开启可以在一个终端运行roscore 开启服务然后在另外一个终端再运行rosr…

[rospack] Error: package ‘.....‘ not found

在ros编程中如果报出 [rospack] Error: package ..... not found某个包没有找到，则有一下几方面的原因 1 包名写错了2 工作空间真的没有这个包存在3 包所在的ros工作空间没有在ros环境中，此时可以按照以下步骤进行检查 1 env | grep ros 命令查看人环境…

ROS | ros::NodeHandle::param()

文章目录概述一、定义介绍二、功能作用三、使用方法四、实例演示概述本节详细介绍了ros::NodeHandle::param()函数的功能及区别。一、定义介绍先看一下ros::NodeHandle::param()函数的原型： bool ros::NodeHandle::param ( const std::string & param_name,T &…

ROS参数服务器(Param)：通信模型、Hello World与拓展

参数服务器在ROS中主要用于实现不同节点之间的数据共享。参数服务器相当于是独立于所有节点的一个公共容器，可以将数据存储在该容器中，被不同的节点调用，当然不同的节点也可以往其中存储数据。使用场景一般存储一些机器人的固有参数&…

ubuntu 22.04源码装ros1 noetic

ubuntu 22.04源码装ros1 noetic 文章目录 ubuntu 22.04源码装ros1 noetic1. 安装依赖2. 更换rosdep相关的rep链接3. 安装 rosdep4. 创建工作空间下载源码并安装5. 编译代码5.1 修复rosconsole* log相关问题**error**5.3 python-sip配置相关5.4 *std::share_mutex* 相关 c11 与c…

【ROS】Nav2源码之nav2_collision_monitor详解

【ROS】郭老二博文之：ROS目录 1、简介 nav2_collision_monitor碰撞监视器是一个节点，为机器人提供了一个额外的安全级别。它使用来自传感器的数据，执行若干与避免碰撞相关的任务，绕过成本图和轨迹规划器，监测是否需要紧急停止或者减速。 2、安全行为 Collision Mon…

ROS中Rviz实时路径可视化的高效性能优化技巧

摘要在ROS环境下使用Rviz时，随着时间的增加，通过Python可视化函数visualize_actual_path不断向Path消息中追加新的位置数据会导致处理和传输数据的时间显著增长，进而影响到rviz的刷新率和仿真流畅性。为了解决这一问题，本博客提…

ROS Noetic版本 rosdep找不到命令不能使用的解决方法

使用rosdep指令来安装开源包所需的依赖是很方便的，本文主要介绍ROS Noetic版本中使用rosdep，报错找不到命令 ，rosdep不能使用的解决方法。 rosdep：找不到命令 Command rosdep not found, but can be installed with:sudo apt ins…

base_lcoal_planner的LocalPlannerUtil类中getLocalPlan函数详解

本文主要介绍base_lcoal_planner功能包中LocalPlannerUtil类的getLocalPlan函数，以及其调用的transformGlobalPlan函数、prunePlan函数的相关内容一、getLocalPlan函数 getLocalPlan函数的源码如下： bool LocalPlannerUtil::getLocalPlan(const geomet…

路径规划 | 图解LPA*算法(附ROS C++/Python/Matlab仿真)

目录0 专栏介绍1 什么是LPA*算法？2 LPA*算法核心概念一览3 LPA*算法流程4 步步图解：算法实例5 算法仿真与实现5.1 ROS C实现5.2 Python实现0 专栏介绍 🔥附C/Python/Matlab全套代码🔥课程设计、毕业设计、创新竞赛必备&#xff0…

在ubuntu22.04中借助docker实现安装、调试ros1.0

一.安装docker 参考：https://www.cnblogs.com/cqpanda/p/16247919.html 使用安装方法1直接安装，没出问题，我就继续了。出问题按方法2安装吧。 curl -fsSL https://get.docker.com | bash -s docker --mirror Aliyun 二.docker中安装ros1.…

rangenet++运行 bonnetal训练点云标签记录

准备原始点云数据，为bin格式安装point_labeler工具，根据readme步骤安装，并设定好格式进行标签修改bonnetal的配准安装semantic-kitti，查看点云标签content，并修改bonnetal上的设置 ./content.py --dataset ~/da…

从零搭建一台基于ROS的自动驾驶车-----5.路径规划与导航

系列文章目录北科天绘 16线3维激光雷达开发教程基于Rplidar二维雷达使用Hector_SLAM算法在ROS中建图 Nvidia Jetson Nano学习笔记–串口通信 Nvidia Jetson Nano学习笔记–使用C语言实现GPIO 输入输出 Autolabor ROS机器人教程从零搭建一台基于ROS的自动驾驶车-----1.整体介…

超维空间S2无人机使用说明书——43、将雷达定位信息通过mavros传给飞控

引言：在实现三维雷达定位后，还需要将定位数据传给飞控，这样无人机才能实现切入定点模式。无人机在有了位置以后，才能实现精确的闭环控制简介采用fast-lio定位算法，通过修改源码直接发布定位出来的位置信息和速度信…

基于Ubuntu20.04安装ROS系统

文章目录一、ROS简介二、ROS安装三、ROS安装测试四、安装问题解决1. sudo rosdepc init：找不到命令2. ERROR: cannot download default sources list from...3. Command roscore not found...4. Resource not found: roslaunch... 一、ROS简介 ROS是用于编写机器人…

自动驾驶——Carla 模拟器简介

CARLA基本介绍 CARLA是一个开源的自动驾驶模拟器。它是从头开始构建的，用作模块化和灵活的API，以解决自动驾驶问题中涉及的一系列任务。 CARLA的主要目标之一是帮助自动驾驶研发民主化，它是一种易于用户使用和定制的工具。为此，模…

ROS导航——环境感知（激光雷达）

下载相关驱动包（激光雷达厂商应该会给出） 编译后可能会出现部分错误，以下是部分情况： （1） 移植功能包后出现c文件无法找到头文件的情况：解决链接修改代码：（以我的雷达为…

DJI ONBOARD SDK—— 基础控制功能 Joystick的讲解，使用和扩展

DJI ONBOARD SDK/DJI OSDK ROS—— 基础控制功能 Joystick的使用概述使用OSDK/OSDK_ROS 的无人机飞行控制功能，能够设置并获取无人机各项基础参数，控制无人机执行基础飞行动作，通过Joystick 功能控制无人机执行复杂的飞行动作。 Joystic…

七轴开源协作机械臂myArm视觉跟踪技术！

引言 ArUco标记是一种基于二维码的标记，可以被用于高效的场景识别和位置跟踪。这些标记的简单性和高效性使其成为机器视觉领域的理想选择，特别是在需要实时和高精度跟踪的场景中。结合机器学习和先进的图像处理技术，使用ArUco标记的机械臂系统…

ROS源码安装应用，VSCode

ROS源码安装应用安装一下VSCode 前置文章到安装程序的目录中: 完成克隆编译 catkin_make打开ros核心 roscore打开应用程序 rosrun turtlesim turtlesim_node安装一下VSCode deb下载地址 sudo dpkg -i code_1.84.1-1699275408_amd64.deb添加项目工程到工作空间&#xff…

修改PX4飞控的imu频率

QGroundControl 连接上飞控后，打开 Analyze Tools 下的 MAVLink Inspector 界面可以看到当前的 IMU 频率为50 HZ，或者在终端启动 mavros，终端输入 sudo chmod 777 /dev/ttyACM0 roslaunch mavros px4.launch 然后查看频率 rostopic hz /m…

学习SLAM：SLAM进阶（九）以激光点云赋色为例讲述如何自定义ROS的消息格式并实现消息的订阅与发布

目录 1 为什么需要自定义的ROS消息格式 1.1 简介 1.2 ROS自定义消息格式的通用结构

超维空间S2无人机使用说明书——42、使用3维雷达进行室内定位——实物篇

引言：为了提高无人机室内定位的稳定性和多种定位方案，S系列无人机推出了基于三维雷达激光点云数据的定位方案。该方案的提出是为了改善视觉定位容易受到光照等影响导致的位置漂移。简介定位采用fast-lio定位算法，通过修改源码直接发布定位…

ROS - tf

系列文章目录前言 PR2 你想看看 tf 能做什么？看看 tf 介绍演示。一个机器人系统通常有许多随时间变化的三维坐标系，如世界坐标系、基础坐标系、抓手坐标系、头部坐标系等： 5 秒钟前，头部坐标系相对于世界坐标系的位置在哪里&am…

【SLAM】前端-视觉里程计之特征点

前端-视觉里程计之特征点参考资料： 以不变应万变：前端-视觉里程计之特征点视觉SLAM——特征点法 task05 本次了解了特征点是由关键子和描述子组成，并且对比了SIFT、SURF等七种获取特征点的方法，同时对比了SIFT、SURF和ORB方法…

【ROS】Nav2源码之nav2_controller详解

1、简述 nav2_controller（Nav2控制器）是Nav2中的任务服务器。根据 nav2_planner 模块计算出路径规划（全局路径或局部路径），生成速度、方向控制的命令（说白了就是控制机器人沿着找到的路走）。 nav2_controller生成速度、方向控制的命令的方法可以有多种，因此它设计成插…

小秋SLAM入门实战ROS文章汇总

小秋SLAM入门实战教程汇总【launch文件中如何启动gdb调试单个节点多个节点】一个ros可执行程序可以定义几个节点？ ros启动节点的launch文件你真的会写吗？ 【Point Cloud ROS】用一张彩色图像和深度图像生成点云图像【Point Cloud ROS】两张点云图像之…

ROS：ROS是什么

目录一、ROS简介二、ROS可以做些什么三、ROS特征四、ROS特点4.1点对点设计4.2不依赖编程语言4.3精简与集成4.4便于测试4.5开源4.6强大的库与社区五、ROS的发展六、ROS架构6.1OS层6.2中间层6.3应用层七、通信机制八、计算图8.1节点（Node）8.2节点管理器…

ROS机器人毕业论文数量井喷-数据日期23年11月13日

背景 ROS机器人论文数量在近3年井喷发展，仅硕士论文知网数据库可查阅就已经达到2264篇，实际相关从业者远远远大于这个数值。按日期排序，每页20篇，23年还未结束，检索本身也不一定完备，就超过200。相关从业…

教你配置出和我一样的ros工作环境附上整个工作空间里的源码

程序员做梦都想做的事就是有一个搭建好的环境让你舒服地敲代码 Debug，所以对于想学ros跑起turtlebot的小伙伴我这边留下一份自己搭建起ubantu14.04下的环境的配置过程，以及最后给出了github上的源码（是robotcuphome 2017和2018一些比赛积累出…

RoboWare studio学习笔记

转至：http://www.zhimengzhe.com/bianchengjiaocheng/qitabiancheng/198333.html 我这里是参考了RoboWare的用户手册创建工作区小技巧 ctrl 可以将工作空间变大 ctrl - 可以将工作空间变小工作空间在这个过程遇到了git的版本问题不对，总是报警创…

记录使用ROS驱动USB相机

参考https://blog.csdn.net/weixin_48657767/article/details/126054121?spm1001.2014.3001.5502cmake编译时有bug，缺包，安装对应的包sudo apt-get install ros-melodic（对应ros版本）-****（对应包名，下划线…

ROS JsonCPP 安装配置教程

以下是在ROS中安装配置JsonCPP的步骤： 在终端中输入以下命令来安装JsonCPP的依赖项： sudo apt-get install cmake sudo apt-get install libjsoncpp-dev创建一个新的ROS工作空间（如果你已经有一个工作空间，请跳过此步骤&#xf…

最快实现一个自己的扫地机

作者：良知犹存转载授权以及围观：欢迎关注微信公众号：羽林君或者添加作者个人微信：become_me 扫地机介绍扫地机器人行业本质是技术驱动型行业，产品围绕导航系统的升级成为行业发展的主旋律。按功能划分&a…

【ROS使用RealSense-D435i，RealSense-ROS】

一. 运行D435i深度摄像头 https://www.intelrealsense.com/get-started-depth-camera/ 请访问 GitHub 上的 Linux* 发行版页面以获取安装说明。安装软件包：https://github.com/IntelRealSense/librealsense/blob/development/doc/distribution_linux.md#install…

踩坑之旅：配置 ROS 环境

以下内容为本人的著作，如需要转载，请声明原文链接微信公众号「englyf」https://mp.weixin.qq.com/s/IS2lkMud7x_u0aZKar9z3w 最近在学习机器人相关的导航算法，为了方便于验证算法的效果，需要搭一个 ROS(Robot Operate System) 环…

MATLAB - 读取双摆上的 IMU 数据

系列文章目录前言本示例展示了如何从安装在双摆杆上的两个 IMU 传感器生成惯性测量单元 (IMU) 读数。双摆使用 Simscape Multibody™ 进行建模。有关使用 Simscape Multibody™ 构建简易摆的分步示例，请参阅简易摆建模（Simscape Multibody&#xff09…

整个自动驾驶小车001：概述

材料： 1，树梅派4b，作为主控，这个东西有linux系统，方便 2，HC-S104超声波模块，我有多个，不少于4个，我可以前后左右四个方向都搞一个 3，l298n模块，…

TinyMPC - CMU （卡耐基梅隆大学）开源的机器人 MPC 控制器

系列文章目录 CasADi - 最优控制开源 Python/MATLAB 库文章目录系列文章目录前言一、机器人硬件对比1.1 Teensy 上的微控制器基准测试1.2 机器人硬件1.3 BibTeX 二、求解器三、功能（预期）3.1 高效3.2 鲁棒3.3 可嵌入式3.4 最小依赖性3.5 高效热启动3.…

MATLAB - 读取双摆杆上的 IMU 数据

系列文章目录前言本示例展示了如何从安装在双摆杆上的两个 IMU 传感器生成惯性测量单元 (IMU) 读数。双摆使用 Simscape Multibody™ 进行建模。有关使用 Simscape Multibody™ 构建简易摆的分步示例，请参阅简易摆建模（Simscape Multibody&#xff09…

【Ubuntu20.04】ROS noetic的g2o与系统g2o冲突问题

文章目录 0.问题描述1.问题原因2.解决方法2.1.方法12.1.方法2 3.成功效果 0.问题描述 \qquad 从github安装2023版本的g2o时，若ROS也安装了g2o，则会在编译时触发运行时冲突。具体表现为段错误，如若需要排查是否为ROS的g2o导致，则需…

掌握ROS：完整的认识ROS

目录前景知识补充什么是元操作系统？ 高层决策高层决策的特点什么是ROS？ ROS的框架 1. 通信机制系统工具开发框架 ROS的开发流程 ROS的应用场景前景知识补充什么是元操作系统？ 元操作系统（Meta-Operating Sys…

CMake入门实战 (番外篇)——ROS/CMakeLists.txt书写规则

ROS/CMakeLists.txt书写规则1. 概述2. 所有结构和指令3. CMake版本4. 功能包(项目)名称5. 查找依赖的CMake包5.1 find_package()做了什么工作5.2 为什么Catkin Packages被声明Components5.3 Boost6. catkin_package()7. 指定构建对象7.1 目标命名7.2 自定义输出目录7.3 包含路径…

使用VsCode进行ROS程序调试

使用VsCode进行ROS程序调试安装相关插件创建调试配置文件启动调试安装相关插件首先在VsCode中安装相关插件最重要是安装ROS插件，请注意是微软发布的版本创建调试配置文件点开ROS插件的页面到工具栏中的点击“运行与调试”页面，如下图&#xf…

ROS学习笔记(四)---使用 VScode 启动launch文件运行多个节点

ROS学习笔记文章目录 01. ROS学习笔记(一)—Linux安装VScode 02. ROS学习笔记(二)—使用 VScode 开发 ROS 的Python程序（简例） 03. ROS学习笔记(三)—好用的终端Terminator 一、什么是launch文件虽然说Terminator终端是能够比较方便直观的看运行的节点…

乐视三合一体感深度相机AstraPro图像获取流程【必看】

1、下载ros包或者自己去github 如果不能科学上网，可以在这里下载所有源代码。下载链接：https://download.csdn.net/download/ryanji/87990936 git clone https://github.com/orbbec/ros_astra_camera.git git clone https://github.com/libuvc/libuvc.…

vscode下调试ROS项目，节点调试，多节点调试，roslauch调试

本文包含vscode下环境包括调试环境的搭建、节点或launch文件运行、单节点调试、多节点/launch文件（roslaunch）调试，及各个过程中最常见的问题及解决方法。 1. 相关插件安装 ROS插件。C配置：安装c/c 及 C Intellisense 这两个插件…

在ros中利用串口serial发布fdilink的gps话题

文章目录介绍FDILink通讯协议数据帧组成数据包数据处理打开串口在头文件中定义参数串口读取代码运用依赖：使用： 源码介绍 DETA100系列是一个提供 GNSS/INS & AHRS 系统的模组，在最苛刻的条件下提供准确的位置、速度、加速度和姿态数…

ROS话题(Topic)通信：通信模型、Hello World与拓展

文章目录一、话题通讯模型二、Topic Hello World2.1 创建并初始化功能包2.2 确定Topic名称及消息格式2.3 实现发布者与订阅者（C版）2.4 实现发布者与订阅者（Python版）2.5 关于Topic Hello World的注意拓展1：devel下其…

linux下配置vscode中的ros的c++调试

第一步这块是launch.json {"version": "0.2.0","configurations": [{"name": "g - 生成和调试活动文件","type": "cppdbg","request": "launch","program": "${wo…

ros的入门知识

ros的入门教程链接: linux ros安装学前小案例-键盘控制小海龟的移动创建工作空间与功能包发布者publisher订阅者subscriber ros的基础知识点不同的linux系统安装的ros版本是不一样的，linux18.04安装melodic，linux20.04安装noetic。 roscore:所有节点…

mavros黑白名单设置

链接: mavros设置黑白名单设置mavros黑白名单主要是通过插件的参数进行设置，如下： 这里是在px4_pluginlists.yaml参数文件中设置 plugin_blacklist: # common - safety_area - 3dr_radio - actuator_control - hil_controls - ftp - global_position …

MATLAB - 控制小车上的倒立摆

系列文章目录前言一、小车 - 摆杆小车 - 摆杆模型如图 1 所示，使用 Simscape™ Multibody™ 在 Simulink 中建模。图 1：小车上的倒立摆图 2：Simscape 多体模型该系统通过对小车施加可变力进行控制。控制器需要在将小车移动到新位置或…

ROS采用vector动态传递数组参数

ROS采用vector动态传递数组参数链接: vector的初始化_C的vector使用方法链接: C vector的初始化链接: c vector 初始化_C-vector()的用法链接: link 链接: ros自定义动态消息发布(vector) 链接: ros&c遇到的坑(vector 引起segmentation fault )

cartographer离线建图报错：data_.trajectory_nodes.SizeOfTrajectoryOrZero

cartographer离线建图报错： data_.trajectory_nodes.SizeOfTrajectoryOrZero [FATAL] [1706177325.876019302, 1706015603.398505596]: F0125 18:08:45.000000 17607 pose_graph_2d.cc:1314] Check failed: data_.trajectory_nodes.SizeOfTrajectoryOrZero(trajectory_id) &…

0开始配置Cartographer建图和导航定位

0开始配置Cartographer 日期：12-19 硬件：激光雷达IMU 小车的tf变换： 建图配置 lua文件配置：my_robot.lua include "map_builder.lua" include "trajectory_builder.lua"options {map_builder MAP_BUILDE…

moveit 2源码编译

文章目录前言下载编译过程创建开发环境拉取源代码更新rosdep下载安装moveit 2依赖包编译源码输出结果总结前言本文用来记录moveit 2从源码编译的全流程。本机环境： 系统：debian 11 ros版本：ros2 humble 处理器：intel i7 内存&a…

ROS学习——通信机制（话题通信①—发布方实现）

2.1 话题通信 Autolabor-ROS机器人入门课程《ROS理论与实践》零基础教程 040话题通信(C)1_发布方框架_Chapter2-ROS通信机制_哔哩哔哩_bilibili 一、ROS 中的基本通信机制主要有如下三种实现策略话题通信(发布订阅模式服务通信(请求响应模式)参数服务器(参数共享模式) 二、…

Caught exception in launch(see debug for traceback)

Caught exception in launch (see debug for traceback): Caught exception when trying to load file of format [xml]: Caught exception when trying to load file of format [xml]: junk after document element: line 8, column 9 罪魁祸首： 看吧我在launch文件…

ROS基础知识复习

【置顶】感谢参考：https://zhuanlan.zhihu.com/p/662074088 0.背景工作一年多没有做 ROS 相关的开发了，最近找工作想做回这一块来，根据参考内容，抽时间给这边的基础知识敲一遍复习一下 1.环境检查打开了之前的笔记本&#x…

Ros开发的第一个程序

工程创建创建并进入catkin文件夹 wilsonubuntu:~/code$ mkdir catkin wilsonubuntu:~/code$ cd catkin/创建并进入src文件夹 wilsonubuntu:~/code/catkin$ mkdir src wilsonubuntu:~/code/catkin$ cd src/ wilsonubuntu:~/code/catkin/src$ 在src目录下初始化工作空间 wil…

创乐博机器人学习

文章目录说明快捷键另起一个终端跳到工程目录代码位置底盘代码初步使用配置连接的IP地址打开底盘运行程序登录运行打开键盘控制程序打开调试窗口打开软件打开坐标配置数据校正IMU自动校正进入目录配置文件查看精度自动校准角速度校正比例因子的计算登录运行python文件在虚拟机运…

ROS参数名称设置

文章目录概要rosrun设置参数launch文件设置参数编码设置参数参考概要在ROS中节点名称话题名称可能出现重名的情况，同理参数名称也可能重名。当参数名称重名时，那么就会产生覆盖，如何避免这种情况？关于参数重名的处理，没有重映射实现，为了尽量的避免参数重名，都是…

ROS基础—vscode创建工作空间

1、创建ROS工作空间首先打开ubuntu的终端，接着依次输入如下的命令行； mkdir -p xxx_ws/src(必须得有 src) cd xxx_ws catkin_make当然我一般是新建一个叫做demo的工作空间，如 mkdir -p demo04_ws/src 2、启动vscode cd xxx_ws code . …

ROS2串口通讯serial库（适用于humble版本）

要的串口操作的API介绍在这里：serial: serial::Serial Class Reference (wjwwood.io) 但是我们不是直接利用上面这个东西，而是使用的是根据这个改写的一个针对ros2的一个serial库，这个serial库是根据上面这个库改写来的，ros2的库在…

ubuntu18.04下的opencv卸载与安装

一、opencv卸载 1、查看opencv版本号、安装路径查看版本号 pkg-config --modversion opencv 查看安装路径 sudo find / -name opencv.pc这是安装的路径： /usr/lib/x86_64-linux-gnu/pkgconfig/opencv.pc cat /usr/lib/x86_64-linux-gnu/pkgconfig/opencv.pc文…

ROS第 6 课编写简单的订阅器 Subscriber

文章目录第 6 课编写简单的订阅器 Subscriber1. 编写订阅者节点2. 测试发布者和订阅者第 6 课编写简单的订阅器 Subscriber 订阅器是基于编辑了发布器的基础上创建的，只有发布了消息，才有可能订阅。若未编辑发布器，可前往"ROS第5课 …

(四)ros中ros::init(argc,argv,”节点名称”)。中的节点名称和launch文件中的节点名称关系。

1、使用rosrun 命令执行ros程序: Rosrun <功能包名称> <节点名称>。其中”节点名称”为ros::init中的ros节点名称。 2、使用launch 文件 name 参数为ros节点名称。如果采样launch启动ros程序，launch文件中的ros节点名称会替换ros::init中的节点名称…

类的成员函数作为ROS的回调函数

ROS 开发人员提供了一个简洁的替代 subscribe 方法，它接受成员函数和相应的对象，如下所示： sub n.subscribe("/camera/depth_registered/points", 1000, &Example::callBack, this);&Example::callBack 是指向成员函数的…

ROS初始化rosdep问题的解决 /rosdep update 时出现错误

1 ROS初始化rosdep问题的解决 ROS初始化rosdep问题的解决_巴斯克维尔的博客-CSDN博客_初始化rosdep 2 rosdep update 时出现错误这个错误多数是因为网络造成的，多试几次，如果还不行换个好点的无线网或者手机热点 ROS- 解决 rosdep update 出现的错误…

超维空间S2无人机使用说明书——41、使用3维雷达进行室内定位——仿真篇（跑数据集）

引言：为了提高无人机室内定位的稳定性和多种定位方案，S系列无人机推出了基于三维雷达激光点云数据的定位方案。该方案的提出是为了改善视觉定位容易受到光照等影响导致的位置漂移。简介定位采用fast-lio定位算法，通过修改源码直接发布定位…

超维空间S2无人机使用说明书——31、使用yolov8进行目标识别

引言：为了提高yolo识别的质量，提高了yolo的版本，改用yolov8进行物体识别，同时系统兼容了低版本的yolo，包括基于C的yolov3和yolov4，以及yolov7。简介，为了提高识别速度，系统采用了G…

【ROS】ROS2-humble安装navigation2与使用

Part 0. 准备安装gazebo sudo apt install ros-humble-gazebo-* 测试gazebo： ros2 launch gazebo_ros gazebo.launch.py Part 1. [安装] 直接安装Navigation2 下载与安装： sudo apt install ros-humble-navigation2 sudo apt install ros-humble-na…

MATLAB - 使用 YOLO 和基于 PCA 的目标检测，对 UR5e 的半结构化智能垃圾箱拣选进行 Gazebo 仿真

系列文章目录前言本示例展示了在 Gazebo 中使用 Universal Robots UR5e cobot 模拟智能垃圾桶拣选的详细工作流程。本示例提供的 MATLAB 项目包括初始化、数据生成、感知、运动规划和积分器模块（项目文件夹），可创建完整的垃圾桶拣选工作流…

MATLAB - 机器人逆运动学设计器（Inverse Kinematics Designer APP）

系列文章目录前言一、简介通过逆运动学设计器，您可以为 URDF 机器人模型设计逆运动学求解器。您可以调整逆运动学求解器并添加约束条件，以实现所需的行为。使用该程序，您可以从 URDF 文件或 MATLAB 工作区导入 URDF 机器人模型。调整逆…

ros使用rviz订阅Image类型话题，显示yolov7目标检测结果

开发板深度相机系统Xavierrealsense D455ubuntu18.04 1、首先启动yolov7的ros节点，发布话题/image。 2、终端输入rviz，回车打开rviz，Add——>Image： 3、展开Image选项，选择要订阅的topic，左下角就显示出…

从零开始的机械臂yolov5抓取gazebo仿真（四）

Moveit与Gazebo联合仿真上一篇博客已经将moveit!配置完毕，然而想要让moveit!控制gazebo中的机械臂，还需要进行一些接口的配置。现在我们有的功能包为sunday_description、sunday_moveit_config这两个功能包。且已经配置好xacro文件，本篇内容…

ros2机器人在gazebo中移动方案

原文连接Gazebo - Docs: Moving the robot (gazebosim.org) 很重要的地方：使用虚拟机运行Ubuntu的时候，需要关闭”加速3D图形“的那个选项，否则gazebo无法正常显示。 Moving the robot（使用命令移动机器人示例） In t…

ROS参数服务器——参数操作（python）

目录一、参数服务器的新增、修改参数 1、API 2、代码二、参数服务器获取参数 1、API 2、代码三、参数服务器删除参数 1、API 2、代码一、参数服务器的新增、修改参数 1、API 参数服务器操作之新增与修改(二者API一样)_Python实现 2、代码 import rospyif __nam…

【自主探索】基于 rrt_exploration 的单个机器人自主探索建图

文章目录一、rrt_exploration 介绍1、原理2、主要思想3、拟解决的问题4、优缺点二、安装环境三、安装与运行1、安装2、运行四、配置说明1、Robots Network2、Robots frame names in tf3、Robots node and topic names4、Setting up the navigation stack on the robots5、A …

ROS-2.ros工具简单认识

ROS命令工具 ros提供了丰富的命令行工具命令作用rostopic主题相关工具rosservicerosnode节点相关工具rosparam参数相关工具rosmsg消息相关工具rossrv$1 运行小海龟开启一个终端，启动ros master roscore开启一个终端，启动小海龟仿真器 rosrun tur…

MATLAB - 使用 TOPP-RA 求解器生成带约束条件的时间最优轨迹

系列文章目录前言本例演示如何生成满足速度和加速度限制的轨迹。该示例使用了 contopptraj 函数，该函数使用可达性分析 (RA) 求解受约束的时间最优路径参数化 (TOPP) 轨迹。一、示例背景本例解决的是 TOPP 问题，这是一个机器人问题，其目…

ROS机器人启动move base时代价地图概率性无法加载的原因及解决方法

最近，使用ROS机器人，在启动move_base 节点时，概率性会出现全局和局部代价地图不加载的问题，此时，发布目标点也无法启动路径规划。而且该问题有时候出现概率很低，比如启动10次，会有1次发送该情况…

$MATLAB - 凸优化（Convex Optimization）$

MATLAB - 凸优化（Convex Optimization）

系列文章目录前言凸优化（Convex optimization）是在凸约束（convex constraints）条件下使凸目标函数（convex objective function）最小化的过程，或者等同于在凸约束条件下使凹目标函数最大化的过…

ROS-1.安装ROS

安装ROS os在ubuntu18中安装ros1.安装1.1 ubuntu18 配置阿里源1.2 设置sources.list1.4 安装1.5 初始化 rosdep报错1 sudo: rosdep：找不到命令报错2 ERROR: cannot download default sources 1.6 设置环境变量1.7 安装依赖项测试 os 系统：ubuntu18.04 …

Pinocchio - 开源多刚体动力学 C++、Python库

系列文章目录前言 Pinocchio 是一个用于动态计算的 C 库，侧重于机器人、计算机动画和生物力学应用。它基于 Featherstone 在其著作中正式提出的动态多体计算。该软件附带一个 python 封装和可视化工具。一、库特征实现了以下算法递归牛顿-欧拉算法&#xf…

MATLAB - 比较 DDPG Agent 和 LQR 控制器

系列文章目录前言本示例展示了如何训练深度确定性策略梯度（DDPG）Agent，以控制 MATLAB 中建模的二阶线性动态系统。该示例还将 DDPG Agent 与 LQR 控制器进行了比较。有关 DDPG 代理的更多信息，请参阅深度确定性策略梯度 (DDP…

一级倒立摆控制 - 非线性 MPC 控制及 MATLAB 实现

系列文章目录前言本示例使用非线性模型预测控制器对象和块实现对小车上倒立摆的摆动和平衡控制。本示例需要 Optimization Toolbox™ 软件为非线性 MPC 提供默认的非线性编程求解器，以计算每个控制间隔的最优控制动作。一、摆锤/小车装配本例中的被控对象是…

ros 接收相机数据数据并发布

完整这个任务不需要用到python3 效果如下所示环境 ROS1 python2.7 原始环境无conda 或者conda deactivate 无conda 状态 pip install rospkg pip install -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple opencv-python4.2.0.3 代码放在工程目录中 #!/usr/bin/env …

MATLAB - 最优控制（Optimal Control）

系列文章目录前言 - 什么是最优控制？ 最优控制是动态系统满足设计目标的条件。最优控制是通过执行以下定义的最优性标准的控制律来实现的。一些广泛使用的最优控制方法有： 线性二次调节器 (LQR)/线性二次高斯 (LQG) 控制模型预测控制强化学习极值…

ROS从入门到精通5-5：局部路径规划插件开发案例(以DWA算法为例)

目录0 专栏介绍1 局部规划插件制作框架2 DWA算法源码分析2.1 全局路径裁剪2.2 更新局部代价2.3 运行DWA算法2.3.1 构造动态窗口2.3.2 生成最优轨迹2.4 终点规划3 算法测试0 专栏介绍本专栏旨在通过对ROS的系统学习，掌握ROS底层基本分布式原理，并具有机…

IEEE RAS 机器人最优控制（Model-based Optimization for Robotics）学习资料

系列文章目录前言电气和电子工程师学会机器人模型优化技术委员会一、学习资料 1.1 教程和暑期学校 2020 年 Memmo 欧盟项目暑期班2019年Memmo欧盟项目冬季学校Matthias Gerdts（德国慕尼黑联邦国防军大学）在拜罗伊特 OMPC 2013 上举办的最优控制教程…

DRAKE - 基于模型的机器人设计与验证由丰田研究所支持的 C++ / Python 工具箱。

系列文章目录前言 - 概述 Drake（中古英语中的 "龙"）是一个 C 工具箱，由麻省理工学院计算机科学与人工智能实验室（CSAIL）的机器人运动小组开发。目前，开发团队已大幅壮大，核心开发工作…

ROS学习记录2018.7.10

ROS学习记录2018.7.10 1.ROS基础了解开源机器人操作系统ROS（robot operation system） 分级： 1.计算图集（一种网络结构） 1.节点：执行运算的进程（做基础处理的单元）2.消息&#x…

ROS笔记一：工作空间和功能包

目录工作空间如何创建工作空间： 编译工作空间设置环境变量功能包创建功能包 CMakeLists.txt package.xml 工作空间 ROS的工作空间是用来存放工程文件代码的文件夹 ROS的开发依赖于工作空间，包括编写代码、编译等都是在工作空间下进行的工作空…

Crocoddyl：多接触最优控制的高效多功能框架

系列文章目录前言我们介绍了 Crocoddyl（Contact RObot COntrol by Differential DYnamic Library），这是一个专为高效多触点优化控制（multi-contact optimal control）而定制的开源框架。Crocoddyl 可高效计算给定预定…

ubuntu中安装autogpt，python虚拟环境安装使用

ubuntu中安装autogpt，python虚拟环境安装使用 git安装 https://gitforwindows.org python3.10安装： autogpt支持python版本是3.10，ubuntu20.04中默认版本3.8是不支持的。安装虚拟环境 sudo add-apt-repository ppa:deadsnakes/ppa sudo…

详解使用ament_cmake构建ROS2功能包

ROS2的构建系统叫做ament_cmake，它是基于CMake改进而来的。接下来将详细介绍一下ament_cmake常用的一些命令： ament_target_dependencies：添加重要的头文件、库以及相关依赖ament_export_dependencies：导出依赖给下游的功能包&am…

ROS笔记四：ROS通信

简要介绍一下ROS的通信确保你已经在ROS系统中安装了serial软件包。如果没有安装，可以通过以下命令进行安装：sudo apt-get install ros-<distro>-serial 请将<distro>替换为你正在使用的ROS发行版名称，例如melodic、noetic等…

ROS自定义消息类型与使用

1、创建消息文件在功能包中创建msg文件夹并在文件夹中创建消息文件exmsage.msg Header header int32 demo_int float64 demo_double2、修改package.xml <build_depend>roscpp</build_depend><build_depend>std_msgs</build_depend><build_depend…

解决rosdep init，rosdep update遇到的问题

1、查看raw.githubusercontent.com的ip地址可以在Hostname Summary查看raw.githubusercontent.com的ip地址.如图 2、配置host文件 sudo gedit /etc/hosts加入 185.199.110.133 raw.githubusercontent.com 185.199.110.133 raw.github.com以上步鄹可以解决如下问题 ERRO…

【ROS】URDF：统一机器人描述格式（XML）

1、简述统一机器人描述格式（URDF）是描述机器人模型的 XML 文件，支持Xacro（XML宏），使用Xacro来引用已经存在的XML块，创建更短且可读的XML文件。 2、初始URDF描述文件 URDF描述文件为XML格式&…

ROS从入门到精通8-2：构造动态多行人可视化仿真环境

目录0 专栏介绍1 社会性导航2 动态多行人环境3 代码实现3.1 Gazebo可视化插件3.2 Rviz可视化插件3.3 环境效果0 专栏介绍本专栏旨在通过对ROS的系统学习，掌握ROS底层基本分布式原理，并具有机器人建模和应用ROS进行实际项目的开发和调试的工程能力。 &…

使用ros_arduino_bridge控制机器人底盘

使用ros_arduino_bridge控制机器人底盘搭建了ROS分布式环境后,将ros_arduino_bridge功能包上传至Jetson nano，就可以在PC端通过键盘控制小车的运动了。实现流程如下： 系统准备；下载程序；程序修改；分别启动PC与树莓派…

ROS从入门到精通4-1：Docker安装与常用命令总结

目录 0 专栏介绍1 Docker与机器人应用2 Docker安装步骤3 Docker常用命令3.1 创建与启动容器3.2 暂停与删除容器3.3 容器文件拷贝3.4 构建镜像与上下文 0 专栏介绍本专栏旨在通过对ROS的系统学习，掌握ROS底层基本分布式原理，并具有机器人建模和应用ROS进…

ROS小练习——话题订阅

目录一、话题与消息获取二、代码编写 1、C 2、python 三、编译运行一、话题与消息获取 rostopic list rostopic type /turtle1/pose rosmsg info turtlesim/Pose 二、代码编写 1、C //包含头文件 #include "ros/ros.h" #include "turtlesim/Pose…

ROS1学习笔记：常用可视化工具的使用（ubuntu20.04）

参考B站古月居ROS入门21讲：常用可视化工具的实现基于VMware Ubuntu 20.04 Noetic版本的环境文章目录一、日志输出工具：rqt_console二、绘制数据曲线：rqt_plot三、图像渲染工具：rqt_image_view四、图形界面总接口：r…

ros多客户端请求服务

目录写在前面代码使用参考写在前面 1、本文内容一个节点的多个服务被请求时产生消息阻塞，使用多线程来解决 2、平台 ubuntu1804, ros melodic 3、转载请注明出处： https://blog.csdn.net/qq_41102371/article/details/125846107 代码 Service.srv s…

ros中的高效工具

目录 launch文件 launch文件的写法 TF树 Qt工具 rviz数据三维可视化工具 gazebo三维物理仿真平台 launch文件 rosrun每次只能启动一个ros节点，然而通常一个ros功能包当中包括很多个节点，如果一个一个的去启动会很麻烦，ros提供了launch文…

ROS：计算图

目录一、ROS计算图简介二、节点（Node）三、节点管理器（Master）四、消息（Message）五、话题（Topic）六、服务（Service）七、动作（Action）八…

超维空间M1无人机使用说明书——41、ROS无人机使用yolo进行物体识别

引言：用于M1无人机使用的18.04系统，采用的opencv3.4.5版本，因此M1无人机只提供了基于yolov3和yolov4版本的darknet_ros功能包进行物体识别，识别效果足够满足日常的物体识别使用，如果需要更高版本的yolov7或者yolov8&am…

ROS 多级tf坐标转换

题目现有一移动机器人，该机器人的基坐标系为“base_link”，机器人包含3个子坐标系分别为“joint1”，“joint2”，“joint3”。要求：利用多坐标转换，实现joint1下的坐标向joint2下的坐标转换，…

ROS分布式控制的主从机配置及测试

ROS分布式控制的主从机配置及测试问题概述配置免密登录在dog配置ssh将dog的公钥拷贝到kyle主从机配置问题概述我们的机器人经常结构比较特殊，不方便也不适合载一个显示器到处走，但是我们使用ROS开发时往往需要用RVIZ做一些可视化的调试操作&#xff0c…

docker容器中安装ROS1/ROS2（不用配任何环境，10分钟搞定）

默认电脑已经安装了docker，没安装看这篇文章Docker 安装 (完整详细版) 在OSRF中拉取想要的 ROS 版本 docker 镜像网址为拉取命令在这里我是安装noetic版本，因为这个兼容比较多现有的工程 docker pull osrf/ros:noetic-desktop-full拉取完后创建容器…

【ROS】参数服务器--理论模型与参数操作(C++)

一、概念介绍参数服务器在ROS中主要用于实现不同节点之间的数据共享。参数服务器相当于是独立于所有节点的一个公共容器，可以将数据存储在该容器中，被不同的节点调用，当然不同的节点也可以往其中存储数据。作用：存储一些多节点…

MATLAB - Gazebo 联合仿真 —— 使用 UR10 机械臂检测和采摘水果

系列文章目录文章目录系列文章目录前言一、设置 Gazebo 仿真环境二、在 Gazebo 中模拟和控制机器人2.1 概述2.2 任务调度器2.3 感知和目标生成系统2.4 运动规划2.5 机械臂和关节控制系统三、分配用于控制机器人的参数3.1 定义机器人模型和运动规划参数，3.2 定义机…

基于ros1的 apollo 7.0.0规划控制算法

apollo.ros-7.0.0 上次给大家带来了之前学习apollo时开发的内容apollo.ros-1.0.0和apollo.ros-3.0.0，主要是针对apollo 1.0.0和3.0.0版本进行了ros1下的移植和规划控制算法的学习。本次在之前工作的基础上，针对apollo 7.0.0版本，进行了ros1下…

Ubuntu20.04安装RMF组件

安装Galactic版本的rmf组件(traffic-editor等) 系统环境：Ubuntu20.04 参考： ROS2 Galactic Installation CSDNAc君 Ubuntu20.04安装gazebo11报错下载ROS2(Galactic)环境查看是否为UTF-8，如果不是，进行下面的步骤 (可以不做…

创建全局路经规划插件global_planner步骤

创建全局路经规划插件global_planner步骤 1.创建一个 ROS 包： cd ~/catkin_ws/src catkin_create_pkg my_global_planner_plugin roscpp nav_core angles tf2_geometry_msgs costmap_2d dynamic_reconfigure geometry_msgs nav_msgs navfn pluginlib tf2_ros2.在该…

树莓派4B安装ubuntu 18.04运行ros系统

硬件：树莓派4B（4G内存版），电源（usb type-C, 5V 3A）,micro SD卡（至少16G），鼠标，键盘（usb接口），显示器（HDMI接口…

运行teb_local_planner/TebLocalPlannerROS时报错

在navigation时，运行pnc导航，报了Failed to create the teb_local_planner/TebLocalPlannerROS的错误。解决办法： 在你的工作空间catkin_ws/src下进行teb源码安装 git clone https://github.com/rst-tu-dortmund/teb_local_planner完成后…

Moveit1 机器人配置包超详细解析

前言 Moveit的robot_moveit_config包里有很多文件，在配置时容易搞不清关系，导致配置过程艰难、漫长。同时互联网上的文档几乎没有详细介绍这部分配置包的，大神各有各的配法，比较混乱。因此笔者整理了配置包内各个重要的文件&…

ROS导航中的位姿描述

在ROSwiki中有urdf文件的写法如下 wiki：Create your own urdf file ...<joint name"joint2" type"continuous"><parent link"link1"/><child link"link3"/><origin xyz"-2 5 0" rpy"…

MoveIt教程 - Move Group (C++接口)

MoveIt教程 - Move Group (C++接口) 环境： ubuntu20.04 ros noetic 克隆项目： git clone https://github.com/ros-planning/moveit.git git clone https://github.com/ros-planning/moveit_visual_tools.git git clone https://github.com/ros-planning/moveit_tutori…

ROS使用简介

文章目录 ROS安装 ROS2安装卸载 Launch 文件 ROS 安装 ROS 安装选择Noetic版本，对应Ubuntu Focal 20 版本。设置sources.list。新建 /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list并添加内容 # 官方 sudo sh -c echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu …

ROS：配置VScode

目录前言一、下载二、vscode 安装三、vscode 集成 ROS 插件四、vscode 使用4.1 创建 ROS 工作空间4.2启动 vscode4.3vscode 中编译 ros4.4创建 ROS 功能包4.5C 实现4.6python 实现4.7配置 CMakeLists.txt4.8编译4.9执行前言 VSCode 全称 Visual Studio Code，是微…

ROS：结构

目录前言一、设计者二、维护者三、系统架构四、ROS自身结构前言从不同的角度，对ROS架构的描述也是不同的，一般我们可以从设计者、维护者、系统结构与自身结构4个角度来描述ROS结构: 一、设计者 ROS设计者将ROS描述为“ROS Plumbing Tools Capab…

Cartographer学习

谷歌Cartographer学习（1）-快速安装测试(转载)转载自谷歌Cartographer学习（1）-快速安装测试代码放到个人github上,https://github.com/hitcm/如下，需要安装3个软件包，ceres solver、cartographer和cartograp…

ROS报错处理(持续更新)

1、运行节点时报错： [rospack] Error: package test not found 没有找到ros功能包，原因是没有为功能包配置系统环境，可以利用source运行工作空间中devel目录下的setup.bash配置文件并使配置立即生效。setup.bash脚本的作用是让一些ros* 开头…

【ROS】服务通信--从理论介绍到模型实现(C++)

一、概念介绍服务通信也是ROS中一种极其常用的通信模式，服务通信是基于请求响应模式的，是一种应答机制。也即: 一个节点A向另一个节点B发送请求，B接收处理请求并产生响应结果返回给A。一个节点需要向相机节点发送拍照请求，相机…

【3D激光SLAM】LOAM源代码解析--laserMapping.cpp

系列文章目录【3D激光SLAM】LOAM源代码解析–scanRegistration.cpp 【3D激光SLAM】LOAM源代码解析–laserOdometry.cpp 【3D激光SLAM】LOAM源代码解析–laserMapping.cpp 【3D激光SLAM】LOAM源代码解析–transformMaintenance.cpp 写在前面本系列文章将对LOAM源代码进行讲解…

自启动遇到某个节点或者某种环境变量问题导致启动失败

前言：此次记录无人车自启动过程遇到的问题。为了让ROS无人车能够实现飞控进行室外自主航线的问题，将飞控发布的PWM转为ROS无人车对应的速度。为了确保无人车启动后能够使用遥控器控制无人车，所以需要开机自启动。硬件： 1、star…

【ROS】TF2坐标转换及实战示例

Halo，这里是Ppeua。平时主要更新C，数据结构算法…感兴趣就关注我吧！你定不会失望。文章目录 0.ROS中的坐标转换消息包0.1 geometry_msgs/TransformStamped0.2 geometry_msgs/PointStamped1.静态坐标转换1.1导入所需功能包1.2发布方实现1.3 …

ubuntu18.04 ros报错Command ‘roscore‘ not found

问题描述 git clone https://github.com/ros/catkin.gitcd catkingit branch melodic-develgit checkout melodic-develmkdir buildcd buildcmake …make -j8 && sudo make installcd .. sudo python2 setup.py installsudo python3 setup.py install出现问题 hua…

ROS语音交互

语音交互功能： 根据https://code.corvin.cn/corvin_zhang/ros_voice_system开源代码进行改编; （1）准备工作：申请科大讯飞帐号，下载SDK 注意选对sdk版本，以及选择好对应的功能 （2）准…

队列树Queue之动态限速-从零开始学RouterOS系列11

本章主要内容为讲解RouterOS静态路由的实现。案例有两个： 1.单线静态路由 2.多线冗余的静态路由什么是静态路由，静态路由主要作用有哪些？ 静态路由就是用就是告诉路由器这个IP或者这个网段从那个网关或接口出去，这样路由器发…

防火墙Mangle-连接标记和包标记-从零开始学RouterOS系列09

本章主要用途：连接标记和包标记的关系 QOS里面的连接标记，对于主要是对于符合规则的数据包进行归类，用于其他模块的调用，如常见的队列Queue，策略路由，PCC多拨等。我们先讲解一下连接标记和包标记&#xff…

ROS：参数管理机制详解

目录 ROS：通信机制一、参数管理机制简介1.1概念1.2作用二、参数服务器理论模型三、参数操作实现(C)3.1需求3.2参数服务器新增(修改)参数3.3参数服务器获取参数3.4参数服务器删除参数 ROS：通信机制一、参数管理机制简介参数服务器在ROS中主要用于实现…

gazebo 仿真 kinect 获取点云数据

项目地址：https://github.com/yym68686/ros-slam 简介使用 urdf 文件构建仿真机器人，在 gazebo 搭建仿真环境，导入人造卫星的 stl 文件，利用仿真 kinect 深度相机获取人造卫星的点云数据并在 RVIZ 中可视化，将 Poin…

ros项目开发之在clion开发工具中增加c++模板类

ros项目开发之在clion开发工具中增加c++模板类模板功能： 1.包含一个类文件名即类名，包含一个main方法 2.包含一个与该节点的 service 通讯，消息名称用此文件名命名； 3.包含一个定时执行器 4.包含一个多线程函数 5.包含数据库查询和刷新（需要有此服务功能的才能使用，目…

【ROS】—— ROS常用组件_TF坐标变换_多态坐标变换与TF坐标变换实操(十一)

文章目录前言1. 多态坐标变换1.1 发布方1.2 订阅方(C)1.3 订阅方(python)2. 坐标系关系查看3. TF坐标变换实操(C)3.1准备3.2 生成新的乌龟3.3 增加键盘控制3.4 发布方(发布两只乌龟的坐标信息)3.5 订阅方(解析坐标信息并生成速度信息)前言 📢本系列将依托赵虚左老师…

从0手写两轮差速机器人urdf模型

文章目录前言一、基本理论二、实现步骤1.创建一个机器人建模功能包2.使用圆柱体创建一个车体模型2.同理创建机器人其它构件3.机器人模型添加传感器前言最近为找到与自己课题应用场景相适应的机器人结构，对机器人建模方面的内容进行了了解和学习，计划…

DJI 无人机Onboard SDK ROS 3.8.1 软件默认配置运行问题及解决方法

DJI 无人机Onboard SDK ROS 3.8.1 软件默认配置运行问题及解决方法连接设备启动SDKDJI Onboard SDK ROS 3.8.1是可以直接适配 M210飞机，但是对于A3飞控，由于没有双目相机，直接运行会报错，本篇博客记录遇到的问题，及解决…

ROS 不能再详细的安装教程

原网址：http://www.cnblogs.com/liu-fa/p/5779206.html作者小萌是个球，纯照着做的 16.04 麒麟跑出来了，小萌是个球机器人操作系统(ROS)，SLAM，机器人视觉，自然语言处理，模式识别HomeRobotROSSLA…

ROS自带OpenCV和本地OpenCV版本冲突问题解决

1、报错信息首先catkin_make编译功能包没有任何问题，100%生成目标文件，但是报了警告：库文件libmyslam.so需要的是libopencv_core.so.3.4，可能会与libopencv_core.so.3.2冲突。根据工程经验，警告不用管，直…

关于提高PX4抗风性

滚转角速率控制器：（MC_ROLLRATE_P， MC_ROLLRATE_I， MC_ROLLRATE_D） 滚转角速率控制器：（MC_PITCHRATE_P， MC_PITCHRATE_I，MC_PITCHRATE_D） 滚转角速率控制器…

ROS从入门到精通系列（二十九）-- linux封装ROS 自启动脚本及可执行程序App

机器人分布式处理架构ROS分布式架构，HiBot架构主要使用C/S架构，其中HibotServer为服务器，Muqutte为消息服务器中间件，HiBotClient为运行在机器人上的客户端。主要实现了机器人任务的远程部署、监控、控制三大功能，机器人平台依赖于ROS。其架构如下图所示 Img Src: https:/…

ubuntu20.04中安装ROS系统，详细介绍各种错误解决方法，直达小海龟

因为最近学习的缘故，花了半天的时间安装了ROS，期间因为ubuntu也是临时安装的双系统，遇到了各种各样的问题，这里记录一下，主要集中在ROS系统安装问题的解决。 Ubuntu系统的安装 ubuntu系统的安装网上已经有很多详细的…

AR Tag 在 ROS 中的使用

本文简单介绍了 AR Tag 及其运用的场景，并介绍了其在 ROS 中的安装和使用。文章目录什么是 AR TagAR Tag 的使用场景在 ROS 中的使用安装 ar_track_alvar标签的生成在 ROS 中的使用创建 launch 文件launch 文件解析rviz 展示效果在程序中使用References什么是 AR T…

ROS学习笔记（零）：ROS与机器人概述

ROS学习笔记（零）：ROS与机器人概述ROSROS的起源ROS的特点ROS架构设计机器人机器人的定义机器人的组成执行机构驱动系统传感系统控制系统ROS ROS的起源 ROS（Robot Operating System）是一个广泛使用的机器人操作系统&…

基于树莓派的OpenEuler基础实验二

文章目录基于树莓派的OpenEuler基础实验二一、ROS中间件介绍1. ROS话题通信与服务通信2. 常见的ROS终端命令二、中间件基础实验1. ROS的移植2. ROS的安装和环境配置3. 第一个ROS实践之开启小海龟4. ROS话题实践1）ROS工作区与软件包的创建2）ROS的话题通…

cartographer+EAI ydlidar雷达配置过程

cartographerEAI ydlidar雷达配置过程一、配置环境（安装驱动） 1、系统环境：ubuntu16.04ROS-kinetic 2、安装ROS-kinetic 详细说明过程 http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu 二、代码程序见附件三、说明文档&#xff08…

ROS导航包Navigation中的 Movebase节点路径规划相关流程梳理

本文主要介绍ROS导航包Navigation中的 Movebase节点中的路径规划的相关流程，并对其进行梳理概括，同时本文也是《ROS局部路径规划器插件teb_local_planner规划流程概括总结》部分的前述文章。 1、接收到目标点信息goal 在接收到目标点goal之后&#xff0c…

【ROS】如何让ROS中节点实现数据交换Ⅱ --服务通信

Halo，这里是Ppeua。平时主要更新C语言，C，数据结构算法…感兴趣就关注我吧！你定不会失望。本章将介绍如何通过服务通信的方式实现节点数据交换以及ROS相关指令本章将介绍如何通过服务通信的方式实现节点数据交换以及ROS相关指令…

SLAM面试笔记(5) — ROS面试

目录 1 ROS概述 2 ROS通信机制问题：服务通信概念问题：服务通信理论模型 3 常见面试题问题：roslaunch和rosrun区别？ 问题：什么是ROS？ 问题：ROS中的节点是什么？ 问题&…

【ROS2】学习笔记

1. 基础概念 1.1 执行单元 1.1.1 executable——执行程序 executable表示针对某个目标的程序执行流程，一个executable可以启动多个node； 1.1.2 node——“进程” node其实就是进程的意思； ROS2允许同时启动两个相同的node，&a…

ROS学习（5）——话题消息与服务

节点之间的消息通信分为几种形式： 话题(topic):单向消息发送/接收方式服务(service):双向消息请求/响应方式动作(action):双向消息目标(goal)/结果(result)/反馈(feedback)方式参数服务器(参数共享模式) 种类区别话题异步单向连续单向的发送/接收数据的情况服务同步…

ROS2 msg和srv CMake编写注意事项

ROS2使用msg和srv可以参考官网： 工程文件cpp所包含的头文件，其中 cpp_pubsub_self/msg/test.hpp 为msg消息消息生成的头文件，具体的可以参考官网注意事项： 在 ROS2 当中，使用 msg 和 srv 消息文件格式的时候&#…

ROS：服务端Server的编程实现

目录一、服务模型二、创建功能包三、创建代码并编译运行（C）3.1步骤3.2创建服务端Server代码3.3编译3.4运行一、服务模型 Server端本身是进行模拟海龟运动的命令端，它的实现是通过给海龟发送速度（Twist）的指令&#x…

world_canvas的ros项目安装部署

world_canvas_server安装部署系统ubuntu20.04 ros:noetic 克隆代码： cd /home/sukai/workspace/roskaiyuanweb/catkin_ws_work_canvas/src git clone https://github.com/corot/world_canvas.git git clone https://github.com/corot/world_canvas_libs.git gi…

从零搭建一台基于ROS的自动驾驶车-----4.定位

系列文章目录北科天绘 16线3维激光雷达开发教程基于Rplidar二维雷达使用Hector_SLAM算法在ROS中建图 Nvidia Jetson Nano学习笔记–串口通信 Nvidia Jetson Nano学习笔记–使用C语言实现GPIO 输入输出 Autolabor ROS机器人教程从零搭建一台基于ROS的自动驾驶车-----1.整体介…

realsenseD435i运行vins-mono

目录写在前面准备编译vins-mono:修改launch:realsense:vins-mono:运行参考完写在前面 1、本文内容 realsenseD435i运行vins-mono 2、平台 ubuntu1804, ros melodic 3、转载请注明出处： https://blog.csdn.net/qq_41102371/article/details/126777778 准备编译v…

ros 工作空间的覆盖、c++编程接口实现通信方式、自定义消息格式、分布式多机通信

目录工作空间的覆盖通信方式的c实现话题服务动作分布式通信多机通讯工作空间的覆盖同一个工作空间下，不允许出现同名的功能包，否则无法编译。不同工作空间下，允许出现同名的功能包，但会出现工作空间覆盖的现象。…

ROS：话题通信机制详解

目录 ROS：通信机制一、话题通信简介二、话题通信实操（C）2.1分析2.2发布方代码2.3订阅方代码2.4配置CMakeLists.txt2.5执行2.6注意三、话题通信实操（python）3.1分析3.2发布方代码3.3订阅方代码3.4添加可执行权限3.5配置…

rosbridge使用案例心得总结之_第三篇在虚拟机中设置IP地址

目录一、简介二、修改默认的IP地址配置一、简介我们后期再使用Hbuild做web和ros通信，使用windows虚拟出的Ubuntu20.04 的时候，需要用到虚拟机ros端的IP地址，默认情况下，虚拟机设定的网络是NAT（网络地址转换&#…

基于RK3399配置并测试—单线激光雷达

文章目录一、简介：二、安装wireshark

launch文件remap标签

一、remap用于topic的映射下面是两个launch启动两个节点的例子： 一个节点叫talker，它发布一个topic名为/talker 一个节点叫test1，它订阅一个topic名为/talker_mid  <launch> <node pkg&quo…

安装rtabmap_ros包

一、前言 RTAB-Map (Real-Time Appearance-Based Mapping)是一种基于全局贝叶斯闭环检测的RGB-D Graph SLAM方法。它可以用kinect的深度信息结合kinect变换得到的激光数据进行即时定位与建图（gmapping算法志只用到了kinect转换得到的激光数据，而把深度信…

ROS的安装、卸载以及Turtlebot包的安装

一、前言我的运行环境： 操作系统：Ubuntu Kylin 14.04 ROS版本：Indigo 背景说明：本文记录了ROS的安装和卸载过程与Turtlebot包的安装过程以及其间遇到的问题本文地址：http://blog.csdn.net/u013453604/article/d…

【turtlebot】turtlebot运行报错解决方案

一、【问题描述】： 博主将turtlebot_node.py里的has_gyro值改为False，再用cp命令将之替换掉了/opt/ros/indigo/lib里的turtlebot_node.py，随后不久出现了以下问题连上turtlebot运行下列语句 $ roslaunch turtlebot_bringup minimal.lau…

gazebo与PX4联合仿真

自主无人机定义功能框架开发流程项目代码框架项目流程 gazebo的文件类型仿真的类型 ⮚ SITL 全称为Software in the loop，即软件在换仿真。 ⮚ 仿真首先分为软件在环仿真（SITL）和硬件在环仿真（HITL&a…

ROS学习笔记(三)---好用的终端Terminator

ROS学习笔记文章目录 01. ROS学习笔记(一)—Linux安装VScode 02. ROS学习笔记(二)—使用 VScode 开发 ROS 的Python程序（简例） 一、Terminator是什么？ 在前面的学习中，为了运行hello.py我是在vscode频繁的点击运行窗口的“”号…

在ROS编程中 ros::spin()和ros::spinOnce()的意义与区别

参考链接： https://blog.csdn.net/datase/article/details/79742421 http://www.cnblogs.com/liu-fa/p/5925381.html

【ROS】例说mapserver静态地图参数（对照Rviz、Gazebo环境）

文章目录例说mapserver静态地图参数1. Rviz中显示的地图2. mapserver保存地图详解3. 补充实验例说mapserver静态地图参数 1. Rviz中显示的地图在建图过程中，rviz会显示建图的实时情况，其输出来自于SLAM，浅蓝色区域为地图大小&#xff0c…

双系统 + Ubuntu20.04 + ros2 (foxy) git clone -b连接不成功的解决

一、问题描述虚拟机已经跑通turtlebot3，能成功进行编译，进而执行自主避障，启动house地图，SLAM建图，SLAM导航等任务。但由于虚拟机加载gazebo模型太慢，且考虑到后面计划进行多机通讯，故配置双系…

ROS_melodic+ D455+rtabmap 视觉建图

ROS 部署请参阅之前的文章：Ubuntu 18.04 ROS 创建工作空间 mkdir catkin_ws/src cd catkin_ws/src catkin_init_workspace cd .. catkin_make安装Rtabmap sudo apt install ros-melodic-rtabmap ros-melodic-rtabmap-ros将param和maping_navigation两个文件夹复…

在gazebo仿真环境中加载多个机器人

文章目录前言一、基本概念1、xacro2、Gazebo 加载单个机器人模型二、原先launch文件代码三、修改launch文件加载多个机器人总结前言单个机器人的各项仿真实验都基本完成，也实现了远程控制，接下来主要对多机器人编队进行仿真实验，在进行…

yolov8封装进入ROS系统

一，yolov8的环境配置工作说明：需要相关工程全部源码的可私聊博主或评论留言配置工作可以参考我的一篇关于yolov8环境配置的博客。需要说明的是：直接使用: pip install ultralytics 会导致后面对于网络结构的改进无法运行。所以如果需要对网络结构进行改进的同学，不要使用…

PX4仿真添加world模型文件，并使用yolov8进行跟踪

前言目的：我们是为了在无人机仿真中使用一个汽车模型，然后让仿真的无人机能够识别到这个汽车模型。所以我们需要在无人机仿真的环境中添加汽车模型。无人机仿真中我们默认使用的empty.world文件，所以只需要将我们需要的模型添加到一起写进这个empty.world文件中去就可以…

Jetson Orin NX 开发指南（7）: EGO-Swarm 的编译与运行

一、前言 EGO-Planner 浙江大学 FAST-LAB 实验室的开源轨迹规划算法是，受到 IEEE Spectrum 等知名科技媒体的报道，其理论技术较为前沿，是一种不依赖于ESDF，基于B样条的规划算法，并且规划成功率、算法消耗时间、代价数…

ROS架构：文件系统 - 计算图

一、ROS架构简介立足不同的角度，对ROS架构的描述也是不同的，一般我们可以从设计者、维护者、系统结构与自身结构4个角度来描述ROS结构: 1. 设计者 ROS设计者将ROS表述为 ROS Plumbing Tools Capabilities Ecosystem Plumbing：通讯机…

关于ROS的网络通讯方式TCP/UDP

一、TCP与UDP TCP/IP协议族为传输层指明了两个协议：TCP和UDP，它们都是作为应同程序和网络操作的中介物。 **TCP（Transmission Control Protocol）协议全称是传输控制协议，是一种面向连接的、可靠的、基于字节流的传输…

基于ubuntu1604的ROS安装

不同版本的Ubuntu都有对应的ROS版本，不要强行安装不对应的版本，否则遇到问题会很难找到解决方法。此教程也只是基于Ubuntu1604和kinetic版本的ROS。一、基本流程以下命令仅记录执行顺序，不要无脑复制执行，重在理解 #基本更新…

Ubuntu18.04搭配无人机仿真环境(ROS,PX4,gazebo,Mavros,QGC安装教程)

Ubuntu18.04搭配无人机仿真环境 ROS环境配置版本安装 gazebo安装Mavrosa安装PX4源码下载和编译运行仿真地面站安装 ROS环境配置我个人使用了代理环境进行下载。Linux没有代理的可以使用国内源。清华大学源 sudo sh -c ‘. /etc/lsb-release && echo “deb http://m…

【ROS系统】colcon编译器的使用

colcon编译器参考链接：https://www.rstk.cn/news/33292.html?actiononClick 指令教学：https://blog.csdn.net/u014603518/article/details/127717928 基础指令colcon build 参数及效果无参数 colcon build : 编译子环境下的全部ROS2项目依赖 --…

MATLAB 机械臂逆运动学进行轨迹控制建模

系列文章目录文章目录系列文章目录前言一、模型概览1.1 Target Pose Generation 目标姿势生成1.2 Inverse Kinematics 逆运动学1.3 Manipulator Dynamics 机械手动力学1.4 Pose Measurement 姿势测量二、机械手定义三、生成航点四、模型设置五、模拟机械手运动六、将结果可视…

Interactive Marker Publish Pose All the Time (Interactive Marker通过topic一直发送其状态)

以下代码实现了：Interactive Marker通过topic一直发送其状态，而不只是交互时才发送。几个要点： 通过定时器rospy.Timer实现PublishInteractiveMarkerServer feedback.pose的类型是geometry_msgs/Pose，而不是geometry_msgs/PoseS…

Ubuntu18.04安装A-Loam保姆级教程

系统环境：Ubuntu18.04.6 LTS 1.A-Loam的安装前要求： 1.1 ROS安装：参考我的另一篇博客 Ubuntu18.04安装ROS-melodic保姆级教程_灬杨三岁灬的博客-CSDN博客还是那句话，有时候加了这行也不好使，我是疯狂试了20次&#…

MATLAB 自抗扰控制 - Active Disturbance Rejection Control

系列文章目录 MATLAB 模型参考自适应控制 - Model Reference Adaptive Control 文章目录系列文章目录前言一、控制器结构1.1 一阶逼近1.2 二阶逼近二、指定控制器参数参考前言自抗扰控制 (ADRC) 是一种无模型控制方法，适用于为具有未知动态特性以及内部和外部…

Ros智行mini，opencv，Gmapping建图，自主导航auto_slam,人脸识别,语音控制

功能一、Gmapping建图二、自主导航起始点、终点三、人脸识别四、语音控制完成任务: 机器人先建图建完图后给出目标点，机器人就可以完成调用自主导航走到目标点，期间会调用激光雷达扫描局部环境来进行自主避障，到达终点后进行语音…

vscode设置ROS开发环境

链接: 参考链接，保姆级教程

ROS 多机器人导航RVIZ环境的配置

文章目录前言一、添加多个2D Pose Estimate/2D nav Goal二、RVIZ的其他配置1.RobotModel 总结前言前文ROS Turtlebot3多机器人编队导航仿真写了多机器人呢导航的代码实现，本文主要说明，RVIZ导航环境的配置，如何添加多个2D Pose Estimate/…

【ROS】话题通信--从理论介绍到模型实现

1.简单介绍话题通信是ROS中使用频率最高的一种通信模式，话题通信是基于发布订阅模式的，也即:一个节点发布消息，另一个节点订阅该消息。像雷达、摄像头、GPS… 等等一些传感器数据的采集，也都是使用了话题通信，换言之…

【ROS教程demo】用C++创建一个ROS节点，发布指令使得小海龟做圆周运动

ROS创建节点发布命令使得小海龟做圆周运动 1.任务需求2.任务分析2.1发布方topic和msg2.2接收方topic和msg2.3目标明确！3.创建ROS节点3.1创建发布方节点pub_pose3.2创建订阅方节点sub_pose1.任务需求创建一个节点，在其中实现一个订阅者和一个发布者，完成以下功能：发布者：…

MATLAB 模型预测控制（MPC）控制入门 —— 设计并仿真 MPC 控制器

系列文章目录文章目录系列文章目录前言一、使用 MPC Designer 设计控制器1.1 CSTR 模型1.2 导入被控对象并定义 MPC 结构1.3 定义输入和输出通道属性1.4 配置仿真场景1.5 配置控制器水平线1.6 定义输入约束条件1.7 指定控制器调整权重1.8 消除输出超调1.9 测试控制器抗干扰能…

路径规划 | 图解Theta*算法(附ROS C++/Python/Matlab仿真)

目录 0 专栏介绍1 A*算法的局限性2 Theta*算法原理图解3 Bresenham视线法4 算法仿真测试4.1 算法流程图4.2 ROS C 实现4.3 Python实现4.4 Matlab实现 0 专栏介绍 🔥附C/Python/Matlab全套代码🔥课程设计、毕业设计、创新竞赛必备！详细介绍全…

ROS学习笔记(七)---参数服务器

ROS学习笔记文章目录 01. ROS学习笔记(一)—Linux安装VScode 02. ROS学习笔记(二)—使用 VScode 开发 ROS 的Python程序（简例） 03. ROS学习笔记(三)—好用的终端Terminator 04. ROS学习笔记(四)—使用 VScode 启动launch文件运行多个节点 05. ROS学习笔…

yocto stm32mp1集成ros

yocto stm32mp1集成ros yocto集成ros下载meta-rosyocto集成rosrootfs验证 yocto集成ros 本章节介绍yocto如何集成ros系统用来作机器人开发。下载meta-ros 第一步首先需要下载meta-ros layer，meta-ros的链接如下：https://github.com/ros/meta-ros/tre…

【实战项目开发技术分享】ChatGPT与机器人的交互

文章目录前言一、PromptCraft-Robotics1.1 当今机器人技术面临的挑战1.2 ChatGPT如何提供帮助1.3 使用ChatGPT进行机器人任务的设计原则二、EMOTIBOT2.1 使用的技术栈2.2 实现功能2.3 硬件架构三、ROSGPT四、TurtleSim ChatGPT五、Rofunc-ros七、StackChan八、Chatgpt-minipup…

MATLAB - Gazebo 仿真环境

系列文章目录前言机器人系统工具箱（Robotics System Toolbox™）为使用 Gazebo 模拟器可视化的模拟环境提供了一个界面。通过 Gazebo，您可以在真实模拟的物理场景中使用机器人进行测试和实验，并获得高质量的图形。 Gazebo 可在…

使ros1和ros2的bag一直互通

很多文章都是先source ros1 然后source ros2，再play bag source /opt/ros/noetic/setup.bash source /opt/ros/foxy/setup.bash ros2 bag play -s rosbag_v2 kitti_raw00.bag 但实测会出问题：为使ros1和ros2的bag一直互通 sudo apt update sudo apt install ros-foxy-ro…

使用ROS与Movelt实现myCobot 280运动轨迹规划和控制

ROS的技术案例 Introduction 今天这篇文章将记录我使用myCobot 280 M5stack 在ROS当中是如何使用的。为什么使用ROS呢，因为提及到机器人都离不开ROS这个操作系统，今天是我们第一次使用ROS这个系统。今天我将从ROS的介绍，环境的配置以及mycob…

ROS2 驱动思岚G4雷达（ydlidar）- Rviz显示

记录G4雷达的配置系统环境为：Ubuntu22.04 配置步骤 1、安装雷达SDK 2、构建 G4 雷达 ROS2 项目工程文件 3、使用Rviz可视化界面显示 1、安装雷达SDK 1.1 安装CMake YDLidar SDK需要CMake 2.8.2作为依赖项 Ubuntu 18.04或者Ubuntu 22.04 sudo apt install cmak…

ROS 系列学习教程(总目录)

ROSLearning 一、ROS概览 1.1 ROS简介 To be continued… 1.2 ROS安装 Ubuntu 安装 ROS 详细教程（以最后一个ROS1版本Noetic为例） 1.3 ROS Hello World ROS创建工作空间添加包并编译 ROS Hello World 1.4 ROS架构 ROS架构：文件系统 …

OCS2 入门教程（三）- 最优控制模块

系列文章目录前言在本页中，我们将为您提供如何定义 MPC 问题的一些提示。在 OCS2 中，OptimalControlProblem 结构定义了优化问题的主要组成部分，即动力学、成本和约束条件。除此之外，您可能还希望为 MPC 提供一些参考轨迹、预定…

ros之乌龟做圆周运动and订阅乌龟的位姿信息

一 .基于乌龟显示节点，通过话题发布，编码实现控制小乌龟做圆周运动打开终端1，进入工作空间 ros_ws cd ros_ws启动节点(ros服务器) roscore新开终端2，启动乌龟节点（turtlesim ） rosrun turtlesim turtl…

DJI ROS dji_sdk 源码分析|整体框架

DJI ROS dji_sdk 源码分析|整体框架launch文件CMakeLists.txtcpp文件main.cppOSDK 是一个用于开发无人机应用程序的开发工具包，基于OSDK 开发的应用程序能够运行在机载计算机上（如Manifold 2），开发者通过调用OSDK 中指定的接口能够…

ros_rtsp订阅Image类型topic转换为rtsp视频流

文章目录一、安装环境二、在catkin工作空间中构建三、设置流四、推出视频流五、验证视频流1、安装vlc拉流2、安装gstreamer拉流3、安装FFmpeg拉流一、安装环境 ROS gstreamer development libs，包括base、good、bad和rtspserver: sudo apt-get install libgstre…

ROS学习9：ROS进阶

【Autolabor初级教程】ROS机器人入门 1. action 通信背景机器人导航到某个目标点,此过程需要一个节点 A 发布目标信息，然后一个节点 B 接收到请求并控制移动，最终响应目标达成状态信息。乍一看好像是服务通信实现，因为需要 A 发送目标&…

$MATLAB - 四旋翼飞行器动力学方程$

MATLAB - 四旋翼飞行器动力学方程

系列文章目录前言本例演示了如何使用 Symbolic Math Toolbox™（符号数学工具箱）推导四旋翼飞行器的连续时间非线性模型。具体来说，本例讨论了 getQuadrotorDynamicsAndJacobian 脚本，该脚本可生成四旋翼状态函数及其雅各布函数…

使用 Python、XML 和 YAML 编写 ROS 2 Launch 文件

系列文章目录文章目录系列文章目录前言一、Launch 文件示例1.1 Python 版本1.2 XML 版本1.3 YAML 版本二、从命令行使用 Launch 文件1. Launching2. 设置参数3. 控制海龟三、Python、XML 或 YAML： 我应该使用哪种语言？如果觉得内容不错，请…

【ROS】Nav2源码下载、编译、运行

【ROS】郭老二博文之：ROS目录 1、源码下载 1.1 源码地址 https://github.com/ros-planning/navigation2 1.2 创建工程目录 ROS2使用目录结果来管理项目，因此在下载前需要创建好目录结构： mkdir -p ~/git/nav2/src1.3 下载 git中默认版本是main。本人的开发环境为Ubun…

【ROS】RViz2源码分析（一）：介绍

【ROS】郭老二博文之：ROS目录 1、简述 1）源码下载源码下载参见本人博客：【ROS】RViz2源码下载、编译、运行 2）根目录列表 ~/git/rviz2/src/rviz$ tree -L 1 . ├── docs ├── LICENSE ├── README.md ├── rviz2 ├── rviz_assimp_vendor ├── rviz_commo…

ROS2 与 Gazebo 联合仿真项目模版

系列文章目录文章目录系列文章目录前言一、包含的软件包二、安装2.1 安装要求2.2 作为模板使用三、用法3.1 安装依赖项3.2 构建项目3.3 source 工作空间3.4 启动仿真四、详细用法4.1 软件包结构4.2 仿真资源配置总结前言一个集成了 ROS 2 和 Gazebo 模拟器的模板项目。…

【开源】基于Qt5的ROS1/ROS2人机交互软件(支持地图编辑/多点导航)

本项目基于Qt5开发，基于CMake进行构建，可以实现一套代码同时在ROS1/ROS2系统中使用(本项目已接入CI,保证多ROS版本/系统版本可用性) 项目地址： https://github.com/chengyangkj/Ros_Qt5_Gui_App 软件在编译时会自动识别环境变量中的ROS1/ROS…

ROS基础—关于参数服务器的操作

1、rosparam list 获取参数服务器的所有参数。 2、rosparam get /run_id 获取参数的值

【ROS】RViz2源码分析（三）：核心类VisualizerApp

【ROS】郭老二博文之：ROS目录 1、简述 VisualizerApp包含了三个主要的功能： QApplication：程序中主要调用app_->processEvents()来处理刷新界面，处理闪屏VisualizationFrame：窗口类都在此；RosClientAbstractionIface包含rclcpp::Node：代表ROS节点2、VisualizationF…

MATLAB - 使用 MPC Designer 线性化 Simulink 模型

系列文章目录前言本主题介绍如何使用 MPC Designer 对 Simulink 模型进行线性化。为此，请从包含 MPC 控制器块的 Simulink 模型打开该应用程序。本例中使用 CSTR_ClosedLoop 模型。 open_system(CSTR_ClosedLoop) 在模型窗口中，双击 MPC 控制器模块。…

环境配置：Ubuntu18.04 ROS Melodic安装

前言不同版本的Ubuntu与ROS存在对应关系。 ROS作为目前最受欢迎的机器人操作系统，其核心代码采用C编写，并以BSD许可发布。ROS起源于2007年，是由斯坦福大学与机器人技术公司Willow Garage合作的Switchyard项目。2012年，ROS团队从…

修改后的carrot_planner

一个稍微修改了一些的carrot_planner, 用于搭配ftc_local_planner使用, 刚开始接触ROS的路径规划, 目前还相当不成熟, 希望大佬们可以提出宝贵意见! 修改如下原始global_plan中包含的点, 只有起点, 终点及其相应位姿, 现在做了插值, 并将这一连串的pose发布到/move_base_nod…

机器人控制的开源优化库 Model-based Optimization for Robotics - Optimization Tools

系列文章目录文章目录系列文章目录前言一、开源的库和工具箱1.1 ACADO1.2 CasADi1.3 Control Toolbox1.4 Crocoddyl1.5 Ipopt1.6 Manopt1.7 LexLS1.8 NLOpt1.9 qpOASES1.10 qpSWIFT1.11 Roboptim 二、其他库和工具箱2.1 MUSCOD 前言开源的库和工具箱一、开源的库和工具箱 …

机器人最优控制开源库 Model-based Optimization for Robotics

系列文章目录文章目录系列文章目录前言一、开源的库和工具箱1.1 ACADO1.2 CasADi1.3 Control Toolbox1.4 Crocoddyl1.5 Ipopt1.6 Manopt1.7 LexLS1.8 NLOpt1.9 qpOASES1.10 qpSWIFT1.11 Roboptim 二、其他库和工具箱2.1 MUSCOD2.2 OCPID-DAE12.3 SNOPT 前言机器人&#xff…

$MATLAB - 机器人关节空间运动模型$

MATLAB - 机器人关节空间运动模型

系列文章目录前言关节空间运动模型描述了在闭环关节空间位置控制下机械手的运动，在关节空间运动模型（jointSpaceMotionModel）对象和关节空间运动模型块中使用。机器人机械手是典型的位置控制设备。要进行关节空间控制，需要指…

IEEE 机器人最优控制开源库 Model-based Optimization for Robotics

系列文章目录文章目录系列文章目录前言一、开源的库和工具箱1.1 ACADO1.2 CasADi1.3 Control Toolbox1.4 Crocoddyl1.5 Ipopt1.6 Manopt1.7 LexLS1.8 NLOpt1.9 qpOASES1.10 qpSWIFT1.11 Roboptim 二、其他库和工具箱2.1 MUSCOD2.2 OCPID-DAE12.3 SNOPT 前言机器人&#xff…

仿真机器人-深度学习CV和激光雷达感知(项目2)day04【简单例程】

文章目录前言简单例程运行小海龟仿真启动节点查看计算图发布 Topic调用 Serviece 用 Python 发布和接收 Topic创建工作空间创建功能包，编译编写 Topic Publisher 节点编写 Topic Subscriber 节点运行节点自定义消息类型用 Python 注册和调用 Serviece新建功能包在…

ROS URDF、rviz、gazebo（1）

文章目录 1.URDF优化_xacro:1.1.xacro语法：1.2.xacro之launch集成： 2.arbotix控制机器人运动:2.1.编写arbotix配置文件：2.2.配置launch文件：2.3.向话题发布信息： 3.URDF集成gazebo：3.1.创建功能包并导入相关…

如何在ROS2中创建package

文章目录打开终端：设置环境：创建新的工作空间：使用ros2 pkg create命令创建软件包：构建你的软件包：编辑你的软件包：重复构建和测试： 打开终端： 打开一个新的终端窗口。设置环境&…

ros rviz基础操作绘制线条显示tf 显示odom

ROS 当先所有代码的git仓库 https://gitee.com/tianxiaohuahua/upper_computer_rviz 一、基础 1.创建工作空间 catkin_ws 创建src文件，放置功能包源码： mkdir -p ~/catkin_ws/src进入src文件夹： cd ~/catkin_ws/src初始化文件夹&#x…

曲线生成 | 图解贝塞尔曲线生成原理(附ROS C++/Python/Matlab仿真)

目录 0 专栏介绍1 贝塞尔曲线的应用2 图解贝塞尔曲线3 贝塞尔曲线的性质4 算法仿真4.1 ROS C仿真4.2 Python仿真4.3 Matlab仿真 0 专栏介绍 🔥附C/Python/Matlab全套代码🔥课程设计、毕业设计、创新竞赛必备！详细介绍全局规划(图搜索、采样法…

ubuntu20.04安装ros并配置相关环境以及驱动AUBO i5机械臂

ubuntu20.04安装ros并配置相关环境以及驱动AUBO i5机械臂安装ros安装rosdep(小鱼的rosdepc,又快又好用)环境配置下载并编译aubo roslib库环境变量配置aubo gazeboaubo rviz驱动真实机械臂安装ros 搜索鱼香ros网站https://fishros.com/，根据一键安装ros里提供的指…

ROS TF坐标变换 - 静态坐标变换

目录一、静态坐标变换（C实现）二、静态坐标变换（Python实现） 如前文所属，ROS通过广播的形式告知各模块的位姿关系，接下来详述这一机制的代码实现。模块间的位置关系有两种类型，一种是相对固定…

ROS TF坐标变换 - TF树

目录一、TF树介绍二、TF2与TF三、构建TF树四、rviz查看TF坐标关系一、TF树介绍在机器人系统中，存在运动学模型和动力学模型。对于刚体机器人，动力学模型基于刚体动力学，代表机器人系统在运动过程中力/力矩与其运动状态的变化关系。而运动…

如何使用 ChatGPT 进行编码和编程

文章目录一、初学者1.1 生成代码片段1.2 解释功能二、自信的初学者2.1 修复错误2.2 完成部分代码三、中级水平3.1 研究库3.2 改进旧代码四、进阶水平4.1 比较示例代码4.2 编程语言之间的翻译五、专业人士5.1 模拟 Linux 终端总结大多数程序员都知道，ChatGPT …

Robot Operating System 2: Design, Architecture, and Uses In The Wild

Robot Operating System 2: Design, Architecture, and Uses In The Wild (机器人操作系统 2：设计、架构和实际应用) 摘要：随着机器人在广泛的商业用例中的部署，机器人革命的下一章正在顺利进行。即使在无数的应用程序和环境中，也…

ros2不同版本的差异 foxy galactic humble rolling

ros2不同版本的差异 foxy galactic humble rolling ROS2的每个版本都有其特点和改进。以下是关于Foxy, Galactic, Humble和Rolling版本的一些关键差异： Foxy Fitzroy (2020-06-05) 针对LTS（长期支持）版本，支持时间为3年。引入…

基于ROS开发的开源项目

基于ROS (Robot Operating System) 开发的开源项目很多，其中一些已经在机器人领域内非常知名。以下是一些比较著名的例子： Autoware: Autoware 是一个开源的自动驾驶车辆的软件栈，提供了从3D地图表示、环境感知（如障碍物、行人检测…

Jetson Orin NX 开发指南（8）: Mavros 的安装与配置

一、前言由于 Jetson 系列开发板常作为自主无人机的机载电脑，而无人机硬件平台如 PX4 和 ArduPilot 等通过 MAVLink 进行发布无人机状态和位姿等信息，要实现机载电脑与 MAVLink 的通信，必须借助 Mavros 功能包，因此，…

ROS：ROS的一些基本命令行

目录一、打开小海龟1.1终端，启动ROS Master：1.2终端2，启动小海龟仿真器：1.3终端3，启动海龟控制节点： 二、查看系统中的计算图三、节点命令3.1查看节点下的命令rosnode3.2显示节点列表rosnode list3.3查看节…

解决nav2_bringup tb3_simulation_launch.py 无法启动Gazebo的问题

方法 1 断网再开gazebo. 评价: 方便且有效, 但来回联网很麻烦参考: https://blog.csdn.net/James___H/article/details/116906217 方法 2 断网能打开是因为gazebo软件开启时会自动从网络下载模型，下载过程必然漫长, 另外你懂的, 网络问题嘛, vpn也解决不了的话…

ROS无人机初始化GPS定位漂移误差，确保无人机稳定飞行

引言： 由于GPS在室外漂移的误差比较大，在长时间静止后启动，程序发布的位置可能已经和预期的位置相差较大，导致无法完成任务，尤其是气压计的数据不准，可能会导致无人机不能起飞或者一飞冲天。本文主要是在进…

【ROS】使用vscode浏览navigation2源码时，提示：没有那个文件或目录

1、问题描述使用vscode浏览navigation2源码时，头文件下面有波浪线，并提示：没有那个文件或目录。比如没有：geometry_msgs/msg/polygon.h 错误信息：无法打开源文件 “geometry_msgs/msg/polygon.h” (dependency of “nav2_controller/controller_server.hpp”)C/C++(16…

轨迹规划 | 图解动态窗口算法DWA(附ROS C++/Python/Matlab仿真)

目录 0 专栏介绍1 动态障碍建模2 DWA基本原理2.1 采样窗口2.2 评价函数3 DWA算法流程4 仿真实现4.1 ROS C++实现4.2 Python实现4.3 Matlab实现0 专栏介绍 🔥附C++/Python/Matlab全套代码🔥课程设计、毕业设计、创新竞赛必备！详细介绍全局规划(图搜索、采样法、智能算法等…

ROS-Ubuntu20.04安装noetic

ROS-Ubuntu20.04环境安装 1.系统和ROS版本操作系统：Ubuntu20.04 ROS版本：ROS noetic 2.安装步骤 1.配置ROS软件源 sudo sh -c echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/r…

ROS学习——rviz打开bag文件

一、首先可以在这个网站中下载.bag文件用于学习。二、显示.bag文件信息在终端1中启动： roscore 在终端2中输入： rosbag info <bag_file_name> 这里要把<bag_file_name>换成你自己的bag文件名字，之后在终端就会显示出bag文件…

【ROS】RViz2源码分析（二）：main函数及编译配置详解

【ROS】郭老二博文之：ROS目录 1、main函数 #include <memory> #include <string> #include <vector>#include <QApplication>

机器人操作系统ROS（十一）：ROS时间戳与年月日时分秒毫秒格式转换

机器人操作系统ROS（十一）：ROS时间戳与年月日时分秒毫秒格式转换 ROS时间戳转换为年月日时分秒毫秒格式C示例Python示例年月日时分秒毫秒转换为ROS时间戳格式C示例python示例 ROS时间戳转换为年月日时分秒毫秒格式在ROS（机器人操…

dji uav建图导航系列（三）模拟建图、导航

前面博文【dji uav建图导航系列（）建图】、【dji uav建图导航系列（）导航】使用真实无人机和挂载的激光雷达完成建图、导航的任务。当需要验证某一个slam算法时，我们通常使用模拟环境进行测试，这里使用stageros进行模拟测试，实际就是通过模拟器，虚拟一个带有传感器（如…

3 ROS1通讯编程提高(1)

3 ROS1通讯编程提高3.1 使用VS Code编译ROS13.1.1 VS Code的安装和配置3.1.1.1 VS Code以及插件安装3.1.1.2 VS Code配置ROS1工作空间3.1.1.3 VS Code运行ROS1的方法3.1.1.3 参考资料3.1.2 使用VScode编译C文件3.1.3使用VScode编译Python文件3.2 ROS1动作编程3.2.1 动作编程模型…

ROS EKF 机器人位姿估计功能包：robot_pose_ekf 详解

ROS EKF 机器人位姿估计功能包：robot_pose_ekf 详解功能包使用文件结构配置参数订阅的话题具体代码轮速里程计惯导数据视觉里程计发布的话题robot_pose_ekf 的工作原理功能包使用文件结构没有launch文件夹，有两个launch文件都在外面没有config文件…

qt.qpa.xcb: could not connect to display 0

问题 docker中启动rviz有问题 $ rviz qt.qpa.xcb: could not connect to display 0 qt.qpa.plugin: Could not load the Qt platform plugin “xcb” in “” even though it was found. This application failed to start because no Qt platform plugin could be initialize…

机器人学环境配置（VM-16 + Ubuntu-20.04 + ROS-noetic）

目录一、安装好 VMware Pro 16（基于win11） 1. 下载 2. 安装过程二、成功配置Ubuntu20.04.6 1. 下载 2. 新建虚拟机进行配置 3. 安装操作系统镜像 4. 更改Ubuntu软件源 5. Windows与Ubuntu跨系统复制粘贴三、成功配置与Ubuntu20.04对应的ROS 1. 按ctrl+alt+t打…

开源项目-

无人机跟踪移动平台并降落基于YOLOARUCO的无人机目标检测及位置计算 ego_v2 移动物体的跟踪

开源七轴myArm协作机械臂正逆运动学技术讲解

引言： 在本文中，我们将深入探讨机器人学的两个核心概念：正运动学和逆运动学。这两个概念是理解和控制机械臂运动的基础。通过一个具体的7轴机械臂实例，我们将详细介绍如何计算机械臂的正运动学和逆运动学。我们首先会解释正运动学…

ros 机器人系统设计、urdf机器人建模

目录机器人的定义机器人的组成移动机器人系统构建传感器的使用 urdf 机器人建模建模实践机器人的定义自动执行工作的机器装置。可以根据预先编写的程序或者接受人类指挥来行动，最终目标是使其能够脱离人的干预，根据以人工智能技术制定的原…

ROS2中如何从欧拉角转换成四元素

ROS1中使用from tf.transformations import quaternion_from_euler导入quaternion_from_euler()即可调用。而ROS2中默认没有安装，需要单独安装一下ros-galactic-tf-transformations(我使用的ROS2是galactic，根据版本名不同做相应修改即可)： …

实时最优控制（Real-Time Optimal Control）工具

系列文章目录前言许多现代控制方法，如模型预测控制（model-predictive control），在很大程度上依赖于实时解决优化问题。特别是，高效解决优化控制问题的能力使复杂机器人系统在实现高动态行为（highly dyna…

在ubuntu20.04环境安装noetic ROS

1、设置软件源配置如图软件源 2、配置源 2.1 添加源 sudo sh -c echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list或者 sudo sh -c . /etc/lsb-release && echo "deb http…

基于Pixhawk和ROS搭建自主无人车（文章链接汇总）

目前更新完第一篇，剩下内容持续更新中… 基于Pixhawk和ROS搭建自主无人车（一）：底盘控制篇基于Pixhawk和ROS搭建自主无人车（二）：自动航线篇基于Pixhawk和ROS搭建自主无人车（三&#x…

Jetson Orin NX 开发指南（9）: MAVROS 的安装、配置与运行

一、前言由于 Jetson 系列开发板常作为自主无人机的机载电脑，而无人机硬件平台如 PX4 和 ArduPilot 等通过 MAVLink 进行发布无人机状态和位姿等信息，要实现机载电脑与 MAVLink 的通信，必须借助 Mavros 功能包，因此，…

SLAM学习笔记002

严格意义上讲，ROS只是一套通信框架而已ros的几个特性： 元操作系统分布式通信机制松耦合软件框架丰富的开源功能库等 ros实际上是运行在ubuntu上的亚操作系统，或者说软件框架。但提供硬件抽象、函数调用、进程管理这些类似操作系统的功能ros…

[ROS]yolov8部署ROS

Yolov8是一种基于PyTorch深度学习框架的轻量级目标检测算法，具有高效、准确和快速的特点，因此在机器人领域得到了广泛的应用。而ROS（Robot Operating System）是一个用于机器人软件开发的框架，提供了各种工具和库&#…

【ROS软件】ROS2-humble安装navigation2与使用

Part 0. 准备安装gazebo sudo apt install ros-humble-gazebo-* 测试gazebo： ros2 launch gazebo_ros gazebo.launch.py Part 1. [安装] 直接安装Navigation2 下载与安装： sudo apt install ros-humble-navigation2 sudo apt install ros-humble-na…

曲线生成 | 基于多项式插值的轨迹规划(附ROS C++/Python/Matlab仿真)

目录 0 专栏介绍1 多项式插值2 多项式插值轨迹规划3 算法仿真3.1 ROS C++仿真3.2 Python仿真3.3 Matlab仿真0 专栏介绍 🔥附C++/Python/Matlab全套代码🔥课程设计、毕业设计、创新竞赛必备！详细介绍全局规划(图搜索、采样法、智能算法等)；局部规划(DWA、APF等)；曲线优化…

ROS中使用摄像头的问题

一、前言在ROS下常用的主要有两种驱动包：usb_cam和uvc_cam 我这里用的是usb_cam包第一次使用首先要安装这个包，安装完了之后就可以很方便的运行摄像头节点了二、安装usb_cam包首次使用需要下载安装usb_cam包这里参考博客：How to U…

编程实现ROS话题通信——手撕 turtlesim 节点

一、实验任务任务要求如下：使用 C 编程实现1个ROS节点，订阅 turtlesim 例程中 turtle_teleop_key 节点发出的消息，并将此消息进行一定的转换后（自行定义，如将数值按适当比例缩小、运动方向变换等）&#xf…

orin Ubuntu 20.04 配置 Realsense-ROS

librealsense安装 sudo apt-get install libudev-dev pkg-config libgtk-3-dev sudo apt-get install libusb-1.0-0-dev pkg-config sudo apt-get install libglfw3-dev sudo apt-get install libssl-dev sudo apt-get install ros-noetic-ddynamic-reconfiguresudo apt-key a…

第 2 课 ROS 系统安装和环境搭建

第 2 课 ROS 系统安装和环境搭建 1.版本选择不同的 Ubuntu 安装的 ROS 版本不同，其中 Ubuntu18.04 的 ROS 对应版本为Melodic。 Ubuntu版本ROS版本Ubuntu16.04KineticUbuntu18.04MelodicUbuntu20.04Noetic 2.检查 Ubuntu 的软件和更新源找到系统中的“软件和…

超维空间S2无人机使用说明书——61、ROS无人机4G远程控制

4G模块使用说明引言：为了实现对无人机的远程控制，我们采用了4G通信的方案，该方案需要硬件以及相关软件的支持。4G通信是可选择功能，请确认无人机型号是否选配了4G通信。一、4G通信方案我们的4G通信主要通过两种方式实现&…

仿真机器人-深度学习CV和激光雷达感知(项目2)day8【作业2与答案2】

文章目录前言作业2答案2前言 💫你好，我是辰chen，本文旨在准备考研复试或就业 💫本文内容是我为复试准备的第二个项目 💫欢迎大家的关注，我的博客主要关注于考研408以及AIoT的内容 🌟 预置知识：基本Python语法，基本linux命令行使用以下的几个专栏是本人比较满意的…

ROS实现消息发布器和订阅器

关于ROS的教程，官网上有很完整的介绍。英文版http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials 中文版http://wiki.ros.org/cn/ROS/Tutorials 但是笔者在按照教程实现的时候由于需要反复修改CMakeLists.txt以及package.xml，总是出现一些问题。现在把笔者从头开始实…

crazyswarm下载编译和使用问题整理

本文写于2021.12.6 最近一次更新为2023.1.5 目录项目简介安装步骤编译报错解决使用注意项目简介 crazyswarm版本对应commit为 4d6ca47b085227fbc893479894001d1c7ceab5cc crazyswarm项目地址 GitHub - USC-ACTLab/crazyswarm: A Large Quadcopter SwarmA Large Qu…

从零开始搭建一个moveit2简单机械臂模型

文章目录前言一、设计一个简单机械臂二、构造创建文件关系CMakeLists.txt 修改增加如下：package.xml 修改增加如下：urdf.rviz 全文如下：demo.launch.py 全文如下： launch rviz构造link构造joint 总结前言在网上搜了许多文章&a…

在仿真环境下基于数据包和RGB-D相机运行ORB_SLAM2功能包

目录 1、仿真环境 2、安装功能包及其依赖 3、功能演示 ORB_SLAM是基于特征点的实时单目slam功能包,发布于2015年。翌年，作者又发布了支持Monocular（单目）、RGB-D（深度）、Stereo（双目）摄像头的…

autoware.ai感知随笔--地面滤波

autwoware.ai中点云预处理–points_preprocessor points_preprocessor cloud_transformer: 点云坐标转换,将输入的点云转化为velodyne坐标系下的点云。 compare_map_filter: 对比激光雷达点云和点云地图，然后提取（或去除）一致的点。 |input_…

ROS笔记三：话题

目录简要介绍 ROS话题通信机制的一些核心概念和流程： 话题通信的流程如下 ROS常见的topic命令行指令发布话题 1.创建ROS节点并初始化 2.创建话题发布者 3.创建消息实例并设置内容 4.将消息发布出去 5.保持节点运行订阅话题初始化ROS节点和创建NodeHan…

一文学会配置Fanuc控制柜端ROS2驱动

文章目录前言一、RobotGuide是什么？二、实现步骤创建机器人工作单元导入程序TP程序Karel程序构建程序配置控制柜配置机器人控制柜通讯配置可同时运行程序数量配置ROS_RELAY变量配置ROS_STATE变量设置启用标志三、测试机器人状态反馈机器人命令接收整体运行测试总…

监控系统与gpu调用

watch -n 1 nvidia-smiarm架构下的torch安装 1.查看arm域控 cuda 版本 nvcc -V 出现cuda版本cuda已完成安装 2.下载archconda a)命令sh Archiconda3-0.2.3-Linux-aarch64.sh b)可能bash会报错 sudo gedit ~/.condarc 查看将export行显示conda安装路径留着把报错的行删掉 c)可能…

bash: /opt/ros/kinetic/setup.bash: 没有那个文件或目录

有时候打开终端的时候，会在第一行报错： bash: /opt/ros/kinetic/setup.bash: 没有那个文件或目录 bash: /opt/ros/melodic/setup.bash: 没有那个文件或目录 bash: /opt/ros/neodic/setup.bash: 没有那个文件或目录凡是类似报错与bash有关的&#xf…

路径规划 | 图解Lazy Theta*算法(附ROS C++/Python/Matlab仿真)

目录 0 专栏介绍1 Theta*算法局限性2 Lazy Theta*算法原理3 Theta* VS. Lazy Theta*4 仿真实现4.1 ROS C实现4.2 Python实现4.3 Matlab实现 0 专栏介绍 🔥附C/Python/Matlab全套代码🔥课程设计、毕业设计、创新竞赛必备！详细介绍全局规划(图…

ROS 和 Gazebo 模拟器实现未知环境探索的快速探索随机树算法

ROS 和同步定位和映射 ROS 最流行的应用之一是 SLAM（同步定位和映射）。移动机器人中 SLAM 的目标是借助连接到机器人的可用传感器构建和更新未探索环境的地图，该传感器将用于探索。快速探索随机树算法快速探索随机树 (RRT) 是一种数据结…

Raspberry Pi 上 ROS 服务器/客户端通过GPIO 驱动硬件

ROS 服务现在，想象一下你在你的电脑后面，你想从这个服务中获取天气。你，在你身边，被认为是客户端，在线天气服务是服务器。您将能够通过带有 URL 的 HTTP 请求访问服务器。将 HTTP URL 视为 ROS 服务。首先&#…

Launch学习

参考博客： (1) 史上最全的launch的解析来啦，木有之一欧 1 ROS工作空间简介 2 元功能包 src目录下可以包含多个功能包，假设需要使用机器人导航模块，但是这个模块中包含着地图、定位、路径规划等不同的功能包，它们的逻…

ROS无人机开发常见错误

飞控部分一、解锁时飞控不闪红灯，无任何反应，地面站也无报错解决办法： 打开地面站的遥控器一栏首先检查右下角Channel Monitor是否有识别出遥控各通道的值，如果没有，检查遥控器是否打开，遥控器和接收…

ROS笔记二：launch

目录 launch node标签参数参数服务器节点分组 launch launch文件是一种可以可实现多节点启动和参数配置的xml文件,launch文件用于启动和配置ROS节点、参数和其他相关组件。launch文件通常使用XML格式编写，其主要目的是方便地启动ROS节点和设置节点之间的连…

kitti2bag 工具的安装

在github上有人开源了kitti转rosbag的一个工具，我们在安装时不需要下载源码。错误示范： 1. pip install pykitti 2. pip install kitti2bag 我在执行命令的时候失败有两个原因下载很慢导致最后下载失败。 pandas 下载失败。原因和解…

ROS中简单实现讯飞星火大模型API调用

文章目录前言一、申请试用二、ROS中使用1.配置环境变量2.编写ros功能包总结前言讯飞星火认知大模型是由科大讯飞自主研发的认知智能大模型，通过学习海量的文本、代码和图像，具备跨领域的知识和语言理解能力，能基于自然对话方式理解和执行任务。目前开放了API接口供用户使…

ROS---机器人导航实现

ROS—机器人导航实现 1 准备工作 1.1 分布式架构需要完成分布式框架的搭建并且能正常运行，在PC端可以远程登录机器人端。 1.2 功能包安装在机器人端安装导航所需功能包： 安装 gmapping 包(用于构建地图):sudo apt install ros-<ROS版本>-g…

ubuntu_定制文件系统[2]-清理日志log

1.问题现象系统长时间运行, 产生大量的系统日志 ubuntu/debian 系统日志如下 /var/log$ du -sh * 31M syslog # syslog日志 61M syslog.1 2.5G journal/ # systemd service日志当日志文件过大, 硬盘空间占用100%时, 导致各种异常命令按tab补全无响应服务/进程启动异常服务…

ROS2 control常用command命令功能及使用

文章目录前言正文前言以下命令支持从命令行与 controller_manager 进行交互。它们可通过标准的ROS2 CLI框架获得。当前支持的命令有： ros2 control list_controllersros2 control list_controller_typesros2 control list_hardware_componentsros2 control li…

【ros2 control 机器人驱动开发】双关节多控制器机器人学习-example 4

【ros2 control 机器人驱动开发】双关节多控制器机器人学习-example 4 文章目录前言一、创建controller相关二、测试运行测试forward_position_controller总结前言本篇文章在上篇文章的基础上主要讲解双轴机器人驱动怎么编写机器人外部/内部（扭矩、压力）传感器数据反馈1，…

tf2_ros::Buffer 用法用例汇总

文章目录 tf2_ros::Buffer 的常见用法和用例代码实战package.xmlCMakeLists.txttransformlistener.cpp编译运行 tf2_ros::Buffer 的常见用法和用例 tf2_ros::Buffer 是 ROS 中用于管理变换（TF）数据的核心类之一。它允许您在 ROS 中轻松地查询、缓存和管…

ROS使用catkin_make编译单个功能包和所有功能包

编译功能包： catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES"需要单独编译的包名"但是如再次使用catkin_make编译所有功能包时会出现只编译上次设置的单独功能包，如果想要再次使用catkin_make编译所有功能包，需要执行： cat…

曲线生成 | 图解B样条曲线生成原理(基本概念与节点生成算法)

目录 0 专栏介绍1 什么是B样条曲线？2 基函数的de Boor递推式3 B样条曲线基本概念图解4 节点生成公式 0 专栏介绍 🔥附C/Python/Matlab全套代码🔥课程设计、毕业设计、创新竞赛必备！详细介绍全局规划(图搜索、采样法、智能算法等)…

ubuntu18实现QT与ROS通信

背景介绍：老板需求：qt开发ui界面，实现与ros通讯。同伴A已经使用qt开发了部分功能，但是没有弄与ros通讯相关，与A沟通了解项目细节。当前主要任务：先实现ros与qt通讯，实现ros话题发布、接收经验…

ROS编程Raspberry Pi机器人模型

使用机器人操作系统 (ROS) 基础设施将物理机器人连接到机器人模拟是 ROS 工程师面临的最常见挑战之一。您将学习如何在虚拟环境中模拟机器人，并在等效的真实世界场景中实现所需的行为。首先介绍了 Raspberry Pi机器人模型及其配备的传感器和执行器。然后&#x…

基于2D激光雷达匹配的充电桩位姿检测

原理 1. 激光雷达滤波，滤除太远的雷达数据，并降采样 2. 对雷达数据进行分割聚类出candidates 3. 通过策略，过滤掉大部分不符合的candidates 4. 对candidates与充电桩模板数据进行PCA、ICP匹配 5. 选择距离最小或者得分最高的一帧作为输出…

如何在Gazebo中实现多机器人编队仿真

文章目录前言一、仿真前的配置二、实现步骤1.检查PC和台式机是否通讯成功2.编队中对单个机器人进行独立的控制3、对机器人进行编队控制前言实现在gazebo仿真环境中添加多个机器人后，接下来进行编队控制，对具体的实现过程进行记录。一、仿真前的配置…

ubuntu系统下打开kinetic相机+结合上篇文章yolo

上篇文章我们实现了yolo下与本机电脑摄像头结合的物体识别; 本节我们想办法打开kinetic相机： 1. 安装我们需要的驱动： sudo apt-get install ros-kinetic-freenect-* rospack profile 2. 检查turtlebot默认的3D传感器的环境变量和确定输出 echo $…

防火墙过滤规则案例-从零开始学RouterOS系列04

此教程用途： 内网IP过滤：如禁止某些IP上网。外网IP过滤：禁止访问某些外网IP。一、内网IP过滤：如禁止某些IP上网拓扑如下： 两台机器均可上网！ 现在只允许254机器上网，不允许253机器上网。 …

双系统ubuntu20.04(neotic版本)从0实现Gazebo仿真slam建图

双系统ubuntu20.04(neotic版本)从0实现Gazebo仿真slam建图昨晚完成了ROS的多机通讯，还没来得及整理相关操作步骤，在进行实际小车的实验之前，还是先打算在仿真环境中进行测试，熟悉相关的操作步骤，计划通过虚拟机&…

qtcreator-ros 安装记录

文章目录 ros_qtc_pluginros_qt_demo参考链接ros_qtc_plugin ROS Qt Creator 插件是专门为 ROS 开发的，通过简化任务和为 ROS 工具创建集中位置来提高开发人员的效率。由于它建立在Qt Creator平台之上，用户可以访问其所有现有功能，例如：语法高亮，代码索引，编辑器（C++，…

ROS学习——利用电脑相机标定

一、安装usb-cam包和标定数据包 sudo apt-get install ros-kinetic-usb-cam sudo apt-get install ros-kinetic-camera-calibration 要把kinetic改成你自己的ros版本。二、启动相机 roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch 就会出现一个界面可以通过下面命令查看相机…

rosbridge使用案例心得总结之_第五篇安装rosbridge接口

目录一、在Ubuntu18.04上安装rosbridge 二、在Ubuntu20.04 上安装rosbridge 三、虚拟机上开机执行一、在Ubuntu18.04上安装rosbridge sudo apt-get install ros-melodic-rosbridge-serversudo apt-get install ros-melodic-rosbridge-suitesudo apt-get install ros-mel…

ROS：创建工作空间和编译功能包

目录一、工作空间二、创建工作空间三、编译空代码的工作空间四、功能包五、创建功能包六、设置和检查环境变量七、功能包中的两个重要文件一、工作空间存放工程开发相关文件的文件夹。类似一个IDE（例如Pycharm）新建一个工程，就是一个工作…

ROS自定义msg类型及使用

一、创建msg消息参考： CreatingMsgAndSrv 首先创建一个空的package单独存放msg类型（当然也可以在任意的package中自定义msg类型） 这里为便于说明，建立一个名为test_msgs的包，用于对自定义msg类型的用法举例 $ …

如何使用Qt插件在Qt中进行ROS开发

一、前言本文介绍一种Qt下进行ROS开发的完美方案，使用的是ros-industrial的Levi-Armstrong在2015年12月开发的一个Qt插件ros_qtc_plugin，这个插件使得Qt“新建项目”和“新建文件”选项中出现ROS的相关选项，让我们可以直接在Qt下创建、编译…

ROS的tf包中坐标变换的方法

1、setRotation函数的参数在坐标变换的时候常有这样的写法： tfTutorialsAdding a frame (C) transform.setOrigin( tf::Vector3(0.0, 2.0, 0.0) ); transform.setRotation( tf::Quaternion(0, 0, 0, 1) ); br.sendTransform(tf::StampedTransform(transform,ros…

使用ROS遇到的一些小问题

1、bashrc文件设置的环境变量无效具体表现为自己在catkin_ws空间创建的包用roscd找不到，直接运行roscore提示说网络配置不正确。 siatubuntu:~$ roscore ... logging to /home/siat/.ros/log/f973aef0-3ff4-11e5-a30c-28d244c5bb27/roslaunch-ubuntu-11487.log C…

ROS中的turtlebot包

turtlebot包如果没有安装成功或者文件夹做了改动运行不起来需要重装就需要uninstall turtlebot了，wiki上找到的说法是： If you ever need to uninstall, simple rm -rf /opt/turtlebot will do the trick. 不过这是groovy版本下的卸载 http://wiki.ro…

【ROS】ROS2命令行工具详解

1、简介 ROS1中每个功能都使用ros开头的命令行工具，如：roscore、rosrun等 ROS2中只有一个命令行工具ros2，各个功能模块通过参数子命令来实现 ~$ ros2 -h 用法: ros2 [-h] [--use-python-default-buffering] <command> ……选项:-h, …

常用ROS工具包相关介绍

重要说明：本文从网上资料整理而来，仅记录博主学习相关知识点的过程，侵删。一、参考资料 ROS相关技术（概念版） ROS相关技术（经验版） 二、rviz三维可视化平台 ROS学习笔记13：rviz…

【ROS】fsd_algorithm架构学习与源码分析（致敬）

😏★,:.☆(￣▽￣)/$:.★ 😏 这篇文章主要介绍fsd_algorithm架构学习与源码分析。无专精则不能成，无涉猎则不能通。——梁启超欢迎来到我的博客，一起学习，共同进步。喜欢的朋友可以关注一下&am…

INDEMIND相机ROS bag包数据的回放

实验需要IMU相机，跑算法是在ROS下跑，在 ROS 系统中，可以使用 bag 文件来保存和恢复系统的运行状态，比如相机话题的 bag 包，然后回放用来进行联合外参标定，也可以使用EVO工具显示算法轨迹，这里记…

ROS：launch文件演示

目录前言一、添加launch文件夹二、新建launch文件三、编辑launch内容四、执行文件前言一个程序中可能需要启动多个节点，比如:ROS 内置的小乌龟案例，如果要控制乌龟运动，要启动多个窗口，分别启动 roscore、乌龟界面节点、键盘…

rosbag 的常用命令

文章目录 1、录制数据包2、查看数据包信息3、数据包播放4、数据包过滤5、切割数据包 1、录制数据包 // cd到目标文件夹下 rosbag record –a // 录制所有topic的数据包,不光包括正在播的bag里有的 rosbag record /topic_a /topic_2 // 录制topic_1/topic_2的数据包 rosb…

解决nomachine扫描不出ip问题

IP扫描工具Advanced IP Scanner 快速的扫描局域网中存在ip地址以及pc机的活跃状态，还能列出局域网计算机的相关信息。并且ip扫描工具(Advanced IP Scanner)还能够单击访问更多有用的功能- 远程关机和唤醒软件下载地址

48.在ROS中实现local planner（1）- 实现一个可以用的模板

有了之前45.在ROS中实现global planner（1）- 实现一个可以用模板的global planner的经验, 现在再去创建一个local planner的包就容易多了 1. 创建包创建 cd ~/pibot_ros/ros_ws/src # 这里可以使用自己的ros workspace catkin_create_pkg sample_loc…

ROS1 下载与运行Github上的ROS demo

目录 1 创建工作空间2 下载Github包到本地方法1：git方法2：下载3 编译准备3.1 安装依赖3.2 编译4 配置环境方法1：工作空间的.bash文件方法2：系统.bashrc文件5 运行ROS程序5.1 打开roscore终端5.2 执行程序1 创建工作空间选择项目存放路径，创建工作空间，存放GitHub下

ros数据转换

目录写在前面转换ros-pclROS-Eigen消息转换geometry_msgs::Transform转eigen matrix4x4参考写在前面 1、本文内容 ros数据转换 2、平台 ubuntu1804, ros melodic 3、转载请注明出处： https://blog.csdn.net/qq_41102371/article/details/127412292 转换 ros-pcl…

ROS学习笔记（六）：TF坐标变换

ROS学习笔记（六）：TF坐标变换TF的基本知识TF工具tf_monitortf_echostatic_transform_publisherview_frames创建TF广播器创建TF监听器TF的基本知识 TF是一个让用户随时间跟踪多个坐标系的功能包，它使用树形数据结构，根据…

【3D激光SLAM】LOAM源代码解析--laserOdometry.cpp

系列文章目录【3D激光SLAM】LOAM源代码解析–scanRegistration.cpp 【3D激光SLAM】LOAM源代码解析–laserOdometry.cpp 写在前面本系列文章将对LOAM源代码进行讲解，在讲解过程中，涉及到论文中提到的部分，会结合论文以及我自己的理解进行解…

【multimaster_fkie】多 ros master core 通信库，不配置主从机进行 ros 多机通信

1. 简介多个 ros 系统之间可以通过配置 ros 主从机实现互相通信，但有的场景每个 ros 系统都需要运行 rosmaster/roscore ，这种情况下就需要使用 multimaster_fkie 库来实现 ros 通信。 Github：https://github.com/fkie/multimaster_fkie RO…

木叶飞舞之【机器人ROS2】篇章_第二节、turtlebot3安装

没有真实小车的情况下，利用gazebo的仿真，操作小乌龟来学习ros2。废话不多说，直接上命令。 Install Gazebo sudo apt install ros-humble-gazebo-*Install Cartographer 假如前一节未安装源码版本的cartographer，那就安装apt版本…

realsenseD435i ros auto_exposure设置

目录写在前面问题解决方法参考完写在前面 1、本文内容 realsense取消自动曝光设置 2、平台 linux，realsenseD435i 3、转载请注明出处： https://blog.csdn.net/qq_41102371/article/details/126767225 问题用realsense-ros的rs_camera.launch的图像是…

rosbag相关进阶操作

一些很好用的网站时间戳在线转换网页旋转矩阵、四元数、绕轴旋转、欧拉角在线转换网页四元数、欧拉角可视化在线转换网页一、按时间截取bag 使用如下代码： rosbag filter 原始包名.bag 截取后的包名.bag "t.to_sec() > 开始时间 and t.to_sec() <…

imu绘制运动轨迹

目录写在前面代码imu_tf_pose.cpp编译运行注意参考完写在前面 1、本文内容读取IMU实时数据绘制运动轨迹 2、平台 ubuntu1804, ros melodic 3、转载请注明出处： https://blog.csdn.net/qq_41102371/article/details/126153277 代码 mkdir -p imu_ws/src cd imu_…

【chatgpt代码系列】激光+二维码融合定位AGV用的tf计算

Q1：已知机器人有tf关系map->robot->qr_code->qr_label，现在知道map->qr和qr_code->qr_label，robot->qr_code，->表示两个坐标系的连接关系，现在想求map->robot，如何用ros的tf库、矩…

ROS2 中使用奥比中光 Orbbec Astra Pro 深度相机

本文将以 Ubuntu 20.04 和 ROS2 foxy 环境为例，详细介绍如何在 ROS2 中使用奥比中光 Orbbec Astra Pro 深度相机。在这一篇文章中，你会学到如何创建工作空间，使用 usb_cam 功能包，编译安装使用 ros_astra_camera 等。文章目录 1.…

Python布雷森汉姆直线算法RViz可视化ROS激光占位网格映射

使用对数赔率映射已知姿势算法（ROS 包）。布雷森汉姆直线算法布雷森汉姆直线算法是一种线绘制算法，它确定应选择的 n 维栅格的点，以便形成两点之间的直线的近似值。它通常用于在位图图像中（例如在计算机屏幕上&…

Python 和 Raspberry Pi 基于 Ubuntu Core 实践 ROS 系统

我们将使用 Ubuntu Core，并在 Raspberry Pi 上安装 Ubuntu Core，使用Python 创建基于 ROS 的工作包和启动文件。 Ubutun Core 介绍和安装 Ubuntu Core 是 Ubuntu 的专门发行版，专用于适合“物联网”(IoT) 存储桶的设备。这包括路由器、恒温…

关于单目视觉 SLAM 的空间感知定位技术的讨论

尝试关于单目视觉 SLAM 的空间感知定位技术的学习，做以调查。SLAM算法最早在机器人领域中提出，视觉SLAM又可以分为单目、双目和深度相机三种传感器模式，在AR应用中通常使用轻便、价格低廉的单目相机设备。仅使用一个摄像头作为传感器完成同步…

Python 和 Raspberry Pi 基于 Ubuntu Core 实践 ROS 系统

我们将使用 Ubuntu Core，并在 Raspberry Pi 上安装 Ubuntu Core，使用Python 创建基于 ROS 的工作包和启动文件。 Ubutun Core 介绍和安装 Ubuntu Core 是 Ubuntu 的专门发行版，专用于适合“物联网”(IoT) 存储桶的设备。这包括路由器、恒温…

plan路径优化，路径平滑

plan路径优化，路径平滑 //欧氏距离double global_planner::euclidean_distance(const geometry_msgs::Point& p1, const geometry_msgs::Point& p2) {double dx = p1.x - p2.x;double dy = p1.y - p2.y;return std::sqrt(dx * dx + dy * dy);} //插入中间点void glob…

ROS 编程仿真和 MATLAB 硬件原型

ROS 实践案例 Raspberry Pi 上 ROS 服务器/客户端通过GPIO 驱动硬件 Raspberry Pi 上 ROS 发布者/订阅者控制 GPIO 状态聚焦 ROS 细节介绍了 ROS 的基本概念之后，讨论了如何建模和模拟机器人。 Gazebo、CoppeliaSim 和 Webots 软件模拟器将用于控制建模机器人并…

ROS学习（4）——launch文件的编写

对于一个复杂的系统,会有十几个、几十个甚至是上百个节点在运行,如果我们每次都是采取“打开终端、运行 rosrun 指令”来启动应用程序,显得效率非常低。我们需要一个更方便的方式来启动系统。ROS 中提供了“使用 launch 文件 roslaunch”命令来完成系统的启动。具体的实现方法…

Python编程ROS机器人

机器人操作系统 (ROS) 是研究和工业中最受欢迎的机器人软件框架之一。它具有多种功能，可以在机器人中实现不同的功能，而无需从头开始实现。首先向您展示 ROS 的基础知识，以便您了解差分机器人的基础知识。然后，您将了解机器人建…

ROS系统读取USB相机图像数据

ROS系统读取USB相机图像数据前言usb_cam 功能包下载与编译摄像头选择连接摄像头可配置参数前言 usb_cam功能包简介为了丰富机器人与外界的交互方式，已经增加了与机器人的语音交互方式，不仅使机器人能够说话发声，还能听懂我们说的话&#…

《机器人SLAM导航核心技术与实战》第1季：第6章_机器人底盘

视频讲解【第1季】6.第6章_机器人底盘-视频讲解【第1季】6.1.第6章_机器人底盘_底盘运动学模型-视频讲解【第1季】6.2.第6章_机器人底盘_底盘性能指标-视频讲解【第1季】6.3.第6章_机器人底盘_典型机器人底盘搭建-视频讲解第1季：第6章_机器人底盘先导课…

ros编译报错-- Could NOT find ros_ethercat_eml (missing: ros_ethercat_eml_DIR)

– Could NOT find ros_ethercat_eml (missing: ros_ethercat_eml_DIR) – Could not find the required component ‘ros_ethercat_eml’. The following CMake error indicates that you either need to install the package with the same name or change your environment …